mathlib.c

   1 /*
   2 Copyright (C) 1996-1997 Id Software, Inc.
   3
   4 This program is free software; you can redistribute it and/or
   5 modify it under the terms of the GNU General Public License
   6 as published by the Free Software Foundation; either version 2
   7 of the License, or (at your option) any later version.
   8
   9 This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
  12
  13 See the GNU General Public License for more details.
  14
  15 You should have received a copy of the GNU General Public License
  16 along with this program; if not, write to the Free Software
  17 Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  18
  19 */
  20 // mathlib.c -- math primitives
  21
  22 #include <math.h>
  23 #include "quakedef.h"
  24
  25 vec3_t vec3_origin = {0,0,0};
  26 float ixtable[4096];
  27
  28 /*-----------------------------------------------------------------*/
  29
  30 float m_bytenormals[NUMVERTEXNORMALS][3] =
  31 {
  32 {-0.525731, 0.000000, 0.850651}, {-0.442863, 0.238856, 0.864188},
  33 {-0.295242, 0.000000, 0.955423}, {-0.309017, 0.500000, 0.809017},
  34 {-0.162460, 0.262866, 0.951056}, {0.000000, 0.000000, 1.000000},
  35 {0.000000, 0.850651, 0.525731}, {-0.147621, 0.716567, 0.681718},
  36 {0.147621, 0.716567, 0.681718}, {0.000000, 0.525731, 0.850651},
  37 {0.309017, 0.500000, 0.809017}, {0.525731, 0.000000, 0.850651},
  38 {0.295242, 0.000000, 0.955423}, {0.442863, 0.238856, 0.864188},
  39 {0.162460, 0.262866, 0.951056}, {-0.681718, 0.147621, 0.716567},
  40 {-0.809017, 0.309017, 0.500000}, {-0.587785, 0.425325, 0.688191},
  41 {-0.850651, 0.525731, 0.000000}, {-0.864188, 0.442863, 0.238856},
  42 {-0.716567, 0.681718, 0.147621}, {-0.688191, 0.587785, 0.425325},
  43 {-0.500000, 0.809017, 0.309017}, {-0.238856, 0.864188, 0.442863},
  44 {-0.425325, 0.688191, 0.587785}, {-0.716567, 0.681718, -0.147621},
  45 {-0.500000, 0.809017, -0.309017}, {-0.525731, 0.850651, 0.000000},
  46 {0.000000, 0.850651, -0.525731}, {-0.238856, 0.864188, -0.442863},
  47 {0.000000, 0.955423, -0.295242}, {-0.262866, 0.951056, -0.162460},
  48 {0.000000, 1.000000, 0.000000}, {0.000000, 0.955423, 0.295242},
  49 {-0.262866, 0.951056, 0.162460}, {0.238856, 0.864188, 0.442863},
  50 {0.262866, 0.951056, 0.162460}, {0.500000, 0.809017, 0.309017},
  51 {0.238856, 0.864188, -0.442863}, {0.262866, 0.951056, -0.162460},
  52 {0.500000, 0.809017, -0.309017}, {0.850651, 0.525731, 0.000000},
  53 {0.716567, 0.681718, 0.147621}, {0.716567, 0.681718, -0.147621},
  54 {0.525731, 0.850651, 0.000000}, {0.425325, 0.688191, 0.587785},
  55 {0.864188, 0.442863, 0.238856}, {0.688191, 0.587785, 0.425325},
  56 {0.809017, 0.309017, 0.500000}, {0.681718, 0.147621, 0.716567},
  57 {0.587785, 0.425325, 0.688191}, {0.955423, 0.295242, 0.000000},
  58 {1.000000, 0.000000, 0.000000}, {0.951056, 0.162460, 0.262866},
  59 {0.850651, -0.525731, 0.000000}, {0.955423, -0.295242, 0.000000},
  60 {0.864188, -0.442863, 0.238856}, {0.951056, -0.162460, 0.262866},
  61 {0.809017, -0.309017, 0.500000}, {0.681718, -0.147621, 0.716567},
  62 {0.850651, 0.000000, 0.525731}, {0.864188, 0.442863, -0.238856},
  63 {0.809017, 0.309017, -0.500000}, {0.951056, 0.162460, -0.262866},
  64 {0.525731, 0.000000, -0.850651}, {0.681718, 0.147621, -0.716567},
  65 {0.681718, -0.147621, -0.716567}, {0.850651, 0.000000, -0.525731},
  66 {0.809017, -0.309017, -0.500000}, {0.864188, -0.442863, -0.238856},
  67 {0.951056, -0.162460, -0.262866}, {0.147621, 0.716567, -0.681718},
  68 {0.309017, 0.500000, -0.809017}, {0.425325, 0.688191, -0.587785},
  69 {0.442863, 0.238856, -0.864188}, {0.587785, 0.425325, -0.688191},
  70 {0.688191, 0.587785, -0.425325}, {-0.147621, 0.716567, -0.681718},
  71 {-0.309017, 0.500000, -0.809017}, {0.000000, 0.525731, -0.850651},
  72 {-0.525731, 0.000000, -0.850651}, {-0.442863, 0.238856, -0.864188},
  73 {-0.295242, 0.000000, -0.955423}, {-0.162460, 0.262866, -0.951056},
  74 {0.000000, 0.000000, -1.000000}, {0.295242, 0.000000, -0.955423},
  75 {0.162460, 0.262866, -0.951056}, {-0.442863, -0.238856, -0.864188},
  76 {-0.309017, -0.500000, -0.809017}, {-0.162460, -0.262866, -0.951056},
  77 {0.000000, -0.850651, -0.525731}, {-0.147621, -0.716567, -0.681718},
  78 {0.147621, -0.716567, -0.681718}, {0.000000, -0.525731, -0.850651},
  79 {0.309017, -0.500000, -0.809017}, {0.442863, -0.238856, -0.864188},
  80 {0.162460, -0.262866, -0.951056}, {0.238856, -0.864188, -0.442863},
  81 {0.500000, -0.809017, -0.309017}, {0.425325, -0.688191, -0.587785},
  82 {0.716567, -0.681718, -0.147621}, {0.688191, -0.587785, -0.425325},
  83 {0.587785, -0.425325, -0.688191}, {0.000000, -0.955423, -0.295242},
  84 {0.000000, -1.000000, 0.000000}, {0.262866, -0.951056, -0.162460},
  85 {0.000000, -0.850651, 0.525731}, {0.000000, -0.955423, 0.295242},
  86 {0.238856, -0.864188, 0.442863}, {0.262866, -0.951056, 0.162460},
  87 {0.500000, -0.809017, 0.309017}, {0.716567, -0.681718, 0.147621},
  88 {0.525731, -0.850651, 0.000000}, {-0.238856, -0.864188, -0.442863},
  89 {-0.500000, -0.809017, -0.309017}, {-0.262866, -0.951056, -0.162460},
  90 {-0.850651, -0.525731, 0.000000}, {-0.716567, -0.681718, -0.147621},
  91 {-0.716567, -0.681718, 0.147621}, {-0.525731, -0.850651, 0.000000},
  92 {-0.500000, -0.809017, 0.309017}, {-0.238856, -0.864188, 0.442863},
  93 {-0.262866, -0.951056, 0.162460}, {-0.864188, -0.442863, 0.238856},
  94 {-0.809017, -0.309017, 0.500000}, {-0.688191, -0.587785, 0.425325},
  95 {-0.681718, -0.147621, 0.716567}, {-0.442863, -0.238856, 0.864188},
  96 {-0.587785, -0.425325, 0.688191}, {-0.309017, -0.500000, 0.809017},
  97 {-0.147621, -0.716567, 0.681718}, {-0.425325, -0.688191, 0.587785},
  98 {-0.162460, -0.262866, 0.951056}, {0.442863, -0.238856, 0.864188},
  99 {0.162460, -0.262866, 0.951056}, {0.309017, -0.500000, 0.809017},
 100 {0.147621, -0.716567, 0.681718}, {0.000000, -0.525731, 0.850651},
 101 {0.425325, -0.688191, 0.587785}, {0.587785, -0.425325, 0.688191},
 102 {0.688191, -0.587785, 0.425325}, {-0.955423, 0.295242, 0.000000},
 103 {-0.951056, 0.162460, 0.262866}, {-1.000000, 0.000000, 0.000000},
 104 {-0.850651, 0.000000, 0.525731}, {-0.955423, -0.295242, 0.000000},
 105 {-0.951056, -0.162460, 0.262866}, {-0.864188, 0.442863, -0.238856},
 106 {-0.951056, 0.162460, -0.262866}, {-0.809017, 0.309017, -0.500000},
 107 {-0.864188, -0.442863, -0.238856}, {-0.951056, -0.162460, -0.262866},
 108 {-0.809017, -0.309017, -0.500000}, {-0.681718, 0.147621, -0.716567},
 109 {-0.681718, -0.147621, -0.716567}, {-0.850651, 0.000000, -0.525731},
 110 {-0.688191, 0.587785, -0.425325}, {-0.587785, 0.425325, -0.688191},
 111 {-0.425325, 0.688191, -0.587785}, {-0.425325, -0.688191, -0.587785},
 112 {-0.587785, -0.425325, -0.688191}, {-0.688191, -0.587785, -0.425325},
 113 };
 114
 115 qbyte NormalToByte(const vec3_t n)
 116 {
 117         int i, best;
 118         float bestdistance, distance;
 119
 120         best = 0;
 121         bestdistance = DotProduct (n, m_bytenormals[0]);
 122         for (i = 1;i < NUMVERTEXNORMALS;i++)
 123         {
 124                 distance = DotProduct (n, m_bytenormals[i]);
 125                 if (distance > bestdistance)
 126                 {
 127                         bestdistance = distance;
 128                         best = i;
 129                 }
 130         }
 131         return best;
 132 }
 133
 134 // note: uses byte partly to force unsigned for the validity check
 135 void ByteToNormal(qbyte num, vec3_t n)
 136 {
 137         if (num < NUMVERTEXNORMALS)
 138                 VectorCopy(m_bytenormals[num], n);
 139         else
 140                 VectorClear(n); // FIXME: complain?
 141 }
 142
 143 float Q_RSqrt(float number)
 144 {
 145         float y;
 146
 147         if (number == 0.0f)
 148                 return 0.0f;
 149
 150         *((int *)&y) = 0x5f3759df - ((* (int *) &number) >> 1);
 151         return y * (1.5f - (number * 0.5f * y * y));
 152 }
 153
 154
 155 // assumes "src" is normalized
 156 void PerpendicularVector( vec3_t dst, const vec3_t src )
 157 {
 158         // LordHavoc: optimized to death and beyond
 159         int pos;
 160         float minelem;
 161
 162         if (src[0])
 163         {
 164                 dst[0] = 0;
 165                 if (src[1])
 166                 {
 167                         dst[1] = 0;
 168                         if (src[2])
 169                         {
 170                                 dst[2] = 0;
 171                                 pos = 0;
 172                                 minelem = fabs(src[0]);
 173                                 if (fabs(src[1]) < minelem)
 174                                 {
 175                                         pos = 1;
 176                                         minelem = fabs(src[1]);
 177                                 }
 178                                 if (fabs(src[2]) < minelem)
 179                                         pos = 2;
 180
 181                                 dst[pos] = 1;
 182                                 dst[0] -= src[pos] * src[0];
 183                                 dst[1] -= src[pos] * src[1];
 184                                 dst[2] -= src[pos] * src[2];
 185
 186                                 // normalize the result
 187                                 VectorNormalize(dst);
 188                         }
 189                         else
 190                                 dst[2] = 1;
 191                 }
 192                 else
 193                 {
 194                         dst[1] = 1;
 195                         dst[2] = 0;
 196                 }
 197         }
 198         else
 199         {
 200                 dst[0] = 1;
 201                 dst[1] = 0;
 202                 dst[2] = 0;
 203         }
 204 }
 205
 206
 207 // LordHavoc: like AngleVectors, but taking a forward vector instead of angles, useful!
 208 void VectorVectors(const vec3_t forward, vec3_t right, vec3_t up)
 209 {
 210         float d;
 211
 212         right[0] = forward[2];
 213         right[1] = -forward[0];
 214         right[2] = forward[1];
 215
 216         d = DotProduct(forward, right);
 217         right[0] -= d * forward[0];
 218         right[1] -= d * forward[1];
 219         right[2] -= d * forward[2];
 220         VectorNormalizeFast(right);
 221         CrossProduct(right, forward, up);
 222 }
 223
 224 void VectorVectorsDouble(const double *forward, double *right, double *up)
 225 {
 226         double d;
 227
 228         right[0] = forward[2];
 229         right[1] = -forward[0];
 230         right[2] = forward[1];
 231
 232         d = DotProduct(forward, right);
 233         right[0] -= d * forward[0];
 234         right[1] -= d * forward[1];
 235         right[2] -= d * forward[2];
 236         VectorNormalize(right);
 237         CrossProduct(right, forward, up);
 238 }
 239
 240 void RotatePointAroundVector( vec3_t dst, const vec3_t dir, const vec3_t point, float degrees )
 241 {
 242         float t0, t1;
 243         float angle, c, s;
 244         vec3_t vr, vu, vf;
 245
 246         angle = DEG2RAD(degrees);
 247         c = cos(angle);
 248         s = sin(angle);
 249         VectorCopy(dir, vf);
 250         VectorVectors(vf, vr, vu);
 251
 252         t0 = vr[0] *  c + vu[0] * -s;
 253         t1 = vr[0] *  s + vu[0] *  c;
 254         dst[0] = (t0 * vr[0] + t1 * vu[0] + vf[0] * vf[0]) * point[0]
 255                + (t0 * vr[1] + t1 * vu[1] + vf[0] * vf[1]) * point[1]
 256                + (t0 * vr[2] + t1 * vu[2] + vf[0] * vf[2]) * point[2];
 257
 258         t0 = vr[1] *  c + vu[1] * -s;
 259         t1 = vr[1] *  s + vu[1] *  c;
 260         dst[1] = (t0 * vr[0] + t1 * vu[0] + vf[1] * vf[0]) * point[0]
 261                + (t0 * vr[1] + t1 * vu[1] + vf[1] * vf[1]) * point[1]
 262                + (t0 * vr[2] + t1 * vu[2] + vf[1] * vf[2]) * point[2];
 263
 264         t0 = vr[2] *  c + vu[2] * -s;
 265         t1 = vr[2] *  s + vu[2] *  c;
 266         dst[2] = (t0 * vr[0] + t1 * vu[0] + vf[2] * vf[0]) * point[0]
 267                + (t0 * vr[1] + t1 * vu[1] + vf[2] * vf[1]) * point[1]
 268                + (t0 * vr[2] + t1 * vu[2] + vf[2] * vf[2]) * point[2];
 269 }
 270
 271 /*-----------------------------------------------------------------*/
 272
 273
 274 void BoxOnPlaneSideClassify(mplane_t *p)
 275 {
 276         p->signbits = 0;
 277         if (p->normal[0] < 0) // 1
 278                 p->signbits |= 1;
 279         if (p->normal[1] < 0) // 2
 280                 p->signbits |= 2;
 281         if (p->normal[2] < 0) // 4
 282                 p->signbits |= 4;
 283 }
 284
 285 void PlaneClassify(mplane_t *p)
 286 {
 287         if (p->normal[0] == 1)
 288                 p->type = 0;
 289         else if (p->normal[1] == 1)
 290                 p->type = 1;
 291         else if (p->normal[2] == 1)
 292                 p->type = 2;
 293         else
 294                 p->type = 3;
 295         BoxOnPlaneSideClassify(p);
 296 }
 297
 298 int BoxOnPlaneSide (const vec3_t emins, const vec3_t emaxs, const mplane_t *p)
 299 {
 300         if (p->type < 3)
 301                 return ((emaxs[p->type] >= p->dist) | ((emins[p->type] < p->dist) << 1));
 302         switch(p->signbits)
 303         {
 304         default:
 305         case 0:
 306                 return (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emins[2]) < p->dist) << 1));
 307         case 1:
 308                 return (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emins[2]) < p->dist) << 1));
 309         case 2:
 310                 return (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emins[2]) < p->dist) << 1));
 311         case 3:
 312                 return (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emins[2]) < p->dist) << 1));
 313         case 4:
 314                 return (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emins[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) < p->dist) << 1));
 315         case 5:
 316                 return (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emins[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) < p->dist) << 1));
 317         case 6:
 318                 return (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emins[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) < p->dist) << 1));
 319         case 7:
 320                 return (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emins[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) < p->dist) << 1));
 321         }
 322 }
 323
 324 void AngleVectors (const vec3_t angles, vec3_t forward, vec3_t right, vec3_t up)
 325 {
 326         double angle, sr, sp, sy, cr, cp, cy;
 327
 328         angle = angles[YAW] * (M_PI*2 / 360);
 329         sy = sin(angle);
 330         cy = cos(angle);
 331         angle = angles[PITCH] * (M_PI*2 / 360);
 332         sp = sin(angle);
 333         cp = cos(angle);
 334         if (forward)
 335         {
 336                 forward[0] = cp*cy;
 337                 forward[1] = cp*sy;
 338                 forward[2] = -sp;
 339         }
 340         if (right || up)
 341         {
 342                 angle = angles[ROLL] * (M_PI*2 / 360);
 343                 sr = sin(angle);
 344                 cr = cos(angle);
 345                 if (right)
 346                 {
 347                         right[0] = -1*(sr*sp*cy+cr*-sy);
 348                         right[1] = -1*(sr*sp*sy+cr*cy);
 349                         right[2] = -1*(sr*cp);
 350                 }
 351                 if (up)
 352                 {
 353                         up[0] = (cr*sp*cy+-sr*-sy);
 354                         up[1] = (cr*sp*sy+-sr*cy);
 355                         up[2] = cr*cp;
 356                 }
 357         }
 358 }
 359
 360 void AngleVectorsFLU (const vec3_t angles, vec3_t forward, vec3_t left, vec3_t up)
 361 {
 362         double angle, sr, sp, sy, cr, cp, cy;
 363
 364         angle = angles[YAW] * (M_PI*2 / 360);
 365         sy = sin(angle);
 366         cy = cos(angle);
 367         angle = angles[PITCH] * (M_PI*2 / 360);
 368         sp = sin(angle);
 369         cp = cos(angle);
 370         if (forward)
 371         {
 372                 forward[0] = cp*cy;
 373                 forward[1] = cp*sy;
 374                 forward[2] = -sp;
 375         }
 376         if (left || up)
 377         {
 378                 angle = angles[ROLL] * (M_PI*2 / 360);
 379                 sr = sin(angle);
 380                 cr = cos(angle);
 381                 if (left)
 382                 {
 383                         left[0] = sr*sp*cy+cr*-sy;
 384                         left[1] = sr*sp*sy+cr*cy;
 385                         left[2] = sr*cp;
 386                 }
 387                 if (up)
 388                 {
 389                         up[0] = cr*sp*cy+-sr*-sy;
 390                         up[1] = cr*sp*sy+-sr*cy;
 391                         up[2] = cr*cp;
 392                 }
 393         }
 394 }
 395
 396 void AngleMatrix (const vec3_t angles, const vec3_t translate, vec_t matrix[][4])
 397 {
 398         double angle, sr, sp, sy, cr, cp, cy;
 399
 400         angle = angles[YAW] * (M_PI*2 / 360);
 401         sy = sin(angle);
 402         cy = cos(angle);
 403         angle = angles[PITCH] * (M_PI*2 / 360);
 404         sp = sin(angle);
 405         cp = cos(angle);
 406         angle = angles[ROLL] * (M_PI*2 / 360);
 407         sr = sin(angle);
 408         cr = cos(angle);
 409         matrix[0][0] = cp*cy;
 410         matrix[0][1] = sr*sp*cy+cr*-sy;
 411         matrix[0][2] = cr*sp*cy+-sr*-sy;
 412         matrix[0][3] = translate[0];
 413         matrix[1][0] = cp*sy;
 414         matrix[1][1] = sr*sp*sy+cr*cy;
 415         matrix[1][2] = cr*sp*sy+-sr*cy;
 416         matrix[1][3] = translate[1];
 417         matrix[2][0] = -sp;
 418         matrix[2][1] = sr*cp;
 419         matrix[2][2] = cr*cp;
 420         matrix[2][3] = translate[2];
 421 }
 422
 423
 424 // LordHavoc: renamed this to Length, and made the normal one a #define
 425 float VectorNormalizeLength (vec3_t v)
 426 {
 427         float length, ilength;
 428
 429         length = v[0]*v[0] + v[1]*v[1] + v[2]*v[2];
 430         length = sqrt (length);
 431
 432         if (length)
 433         {
 434                 ilength = 1/length;
 435                 v[0] *= ilength;
 436                 v[1] *= ilength;
 437                 v[2] *= ilength;
 438         }
 439
 440         return length;
 441
 442 }
 443
 444
 445 /*
 446 ================
 447 R_ConcatRotations
 448 ================
 449 */
 450 void R_ConcatRotations (const float in1[3*3], const float in2[3*3], float out[3*3])
 451 {
 452         out[0*3+0] = in1[0*3+0] * in2[0*3+0] + in1[0*3+1] * in2[1*3+0] + in1[0*3+2] * in2[2*3+0];
 453         out[0*3+1] = in1[0*3+0] * in2[0*3+1] + in1[0*3+1] * in2[1*3+1] + in1[0*3+2] * in2[2*3+1];
 454         out[0*3+2] = in1[0*3+0] * in2[0*3+2] + in1[0*3+1] * in2[1*3+2] + in1[0*3+2] * in2[2*3+2];
 455         out[1*3+0] = in1[1*3+0] * in2[0*3+0] + in1[1*3+1] * in2[1*3+0] + in1[1*3+2] * in2[2*3+0];
 456         out[1*3+1] = in1[1*3+0] * in2[0*3+1] + in1[1*3+1] * in2[1*3+1] + in1[1*3+2] * in2[2*3+1];
 457         out[1*3+2] = in1[1*3+0] * in2[0*3+2] + in1[1*3+1] * in2[1*3+2] + in1[1*3+2] * in2[2*3+2];
 458         out[2*3+0] = in1[2*3+0] * in2[0*3+0] + in1[2*3+1] * in2[1*3+0] + in1[2*3+2] * in2[2*3+0];
 459         out[2*3+1] = in1[2*3+0] * in2[0*3+1] + in1[2*3+1] * in2[1*3+1] + in1[2*3+2] * in2[2*3+1];
 460         out[2*3+2] = in1[2*3+0] * in2[0*3+2] + in1[2*3+1] * in2[1*3+2] + in1[2*3+2] * in2[2*3+2];
 461 }
 462
 463
 464 /*
 465 ================
 466 R_ConcatTransforms
 467 ================
 468 */
 469 void R_ConcatTransforms (const float in1[3*4], const float in2[3*4], float out[3*4])
 470 {
 471         out[0*4+0] = in1[0*4+0] * in2[0*4+0] + in1[0*4+1] * in2[1*4+0] + in1[0*4+2] * in2[2*4+0];
 472         out[0*4+1] = in1[0*4+0] * in2[0*4+1] + in1[0*4+1] * in2[1*4+1] + in1[0*4+2] * in2[2*4+1];
 473         out[0*4+2] = in1[0*4+0] * in2[0*4+2] + in1[0*4+1] * in2[1*4+2] + in1[0*4+2] * in2[2*4+2];
 474         out[0*4+3] = in1[0*4+0] * in2[0*4+3] + in1[0*4+1] * in2[1*4+3] + in1[0*4+2] * in2[2*4+3] + in1[0*4+3];
 475         out[1*4+0] = in1[1*4+0] * in2[0*4+0] + in1[1*4+1] * in2[1*4+0] + in1[1*4+2] * in2[2*4+0];
 476         out[1*4+1] = in1[1*4+0] * in2[0*4+1] + in1[1*4+1] * in2[1*4+1] + in1[1*4+2] * in2[2*4+1];
 477         out[1*4+2] = in1[1*4+0] * in2[0*4+2] + in1[1*4+1] * in2[1*4+2] + in1[1*4+2] * in2[2*4+2];
 478         out[1*4+3] = in1[1*4+0] * in2[0*4+3] + in1[1*4+1] * in2[1*4+3] + in1[1*4+2] * in2[2*4+3] + in1[1*4+3];
 479         out[2*4+0] = in1[2*4+0] * in2[0*4+0] + in1[2*4+1] * in2[1*4+0] + in1[2*4+2] * in2[2*4+0];
 480         out[2*4+1] = in1[2*4+0] * in2[0*4+1] + in1[2*4+1] * in2[1*4+1] + in1[2*4+2] * in2[2*4+1];
 481         out[2*4+2] = in1[2*4+0] * in2[0*4+2] + in1[2*4+1] * in2[1*4+2] + in1[2*4+2] * in2[2*4+2];
 482         out[2*4+3] = in1[2*4+0] * in2[0*4+3] + in1[2*4+1] * in2[1*4+3] + in1[2*4+2] * in2[2*4+3] + in1[2*4+3];
 483 }
 484
 485 float RadiusFromBounds (const vec3_t mins, const vec3_t maxs)
 486 {
 487         vec3_t m1, m2;
 488         VectorMultiply(mins, mins, m1);
 489         VectorMultiply(maxs, maxs, m2);
 490         return sqrt(max(m1[0], m2[0]) + max(m1[1], m2[1]) + max(m1[2], m2[2]));
 491 }
 492
 493 float RadiusFromBoundsAndOrigin (const vec3_t mins, const vec3_t maxs, const vec3_t origin)
 494 {
 495         vec3_t m1, m2;
 496         VectorSubtract(mins, origin, m1);VectorMultiply(m1, m1, m1);
 497         VectorSubtract(maxs, origin, m2);VectorMultiply(m2, m2, m2);
 498         return sqrt(max(m1[0], m2[0]) + max(m1[1], m2[1]) + max(m1[2], m2[2]));
 499 }
 500
 501 void Mathlib_Init(void)
 502 {
 503         int a;
 504
 505         // LordHavoc: setup 1.0f / N table for quick recipricols of integers
 506         ixtable[0] = 0;
 507         for (a = 1;a < 4096;a++)
 508                 ixtable[a] = 1.0f / a;
 509 }
 510
 511 #include "matrixlib.h"
 512
 513 void Matrix4x4_Print (const matrix4x4_t *in)
 514 {
 515         Con_Printf("%f %f %f %f\n%f %f %f %f\n%f %f %f %f\n%f %f %f %f\n"
 516         , in->m[0][0], in->m[0][1], in->m[0][2], in->m[0][3]
 517         , in->m[1][0], in->m[1][1], in->m[1][2], in->m[1][3]
 518         , in->m[2][0], in->m[2][1], in->m[2][2], in->m[2][3]
 519         , in->m[3][0], in->m[3][1], in->m[3][2], in->m[3][3]);
 520 }