Merge remote-tracking branch 'illwieckz/fastallocate'
[xonotic/netradiant.git] / libs / mathlib / mathlib.c
1 /*
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4
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20  */
21
22 // mathlib.c -- math primitives
23 #include "mathlib.h"
24 // we use memcpy and memset
25 #include <memory.h>
26
27 const vec3_t vec3_origin = {0.0f,0.0f,0.0f};
28
29 const vec3_t g_vec3_axis_x = { 1, 0, 0, };
30 const vec3_t g_vec3_axis_y = { 0, 1, 0, };
31 const vec3_t g_vec3_axis_z = { 0, 0, 1, };
32
33 /*
34    ================
35    VectorIsOnAxis
36    ================
37  */
38 qboolean VectorIsOnAxis( vec3_t v ){
39         int i, zeroComponentCount;
40
41         zeroComponentCount = 0;
42         for ( i = 0; i < 3; i++ )
43         {
44                 if ( v[i] == 0.0 ) {
45                         zeroComponentCount++;
46                 }
47         }
48
49         if ( zeroComponentCount > 1 ) {
50                 // The zero vector will be on axis.
51                 return qtrue;
52         }
53
54         return qfalse;
55 }
56
57 /*
58    ================
59    VectorIsOnAxialPlane
60    ================
61  */
62 qboolean VectorIsOnAxialPlane( vec3_t v ){
63         int i;
64
65         for ( i = 0; i < 3; i++ )
66         {
67                 if ( v[i] == 0.0 ) {
68                         // The zero vector will be on axial plane.
69                         return qtrue;
70                 }
71         }
72
73         return qfalse;
74 }
75
76 /*
77    ================
78    MakeNormalVectors
79
80    Given a normalized forward vector, create two
81    other perpendicular vectors
82    ================
83  */
84 void MakeNormalVectors( vec3_t forward, vec3_t right, vec3_t up ){
85         float d;
86
87         // this rotate and negate guarantees a vector
88         // not colinear with the original
89         right[1] = -forward[0];
90         right[2] = forward[1];
91         right[0] = forward[2];
92
93         d = DotProduct( right, forward );
94         VectorMA( right, -d, forward, right );
95         VectorNormalize( right, right );
96         CrossProduct( right, forward, up );
97 }
98
99 vec_t VectorLength( const vec3_t v ){
100         int i;
101         float length;
102
103         length = 0.0f;
104         for ( i = 0 ; i < 3 ; i++ )
105                 length += v[i] * v[i];
106         length = (float)sqrt( length );
107
108         return length;
109 }
110
111 qboolean VectorCompare( const vec3_t v1, const vec3_t v2 ){
112         int i;
113
114         for ( i = 0 ; i < 3 ; i++ )
115                 if ( fabs( v1[i] - v2[i] ) > EQUAL_EPSILON ) {
116                         return qfalse;
117                 }
118
119         return qtrue;
120 }
121
122 void VectorMA( const vec3_t va, vec_t scale, const vec3_t vb, vec3_t vc ){
123         vc[0] = va[0] + scale * vb[0];
124         vc[1] = va[1] + scale * vb[1];
125         vc[2] = va[2] + scale * vb[2];
126 }
127
128 void _CrossProduct( vec3_t v1, vec3_t v2, vec3_t cross ){
129         cross[0] = v1[1] * v2[2] - v1[2] * v2[1];
130         cross[1] = v1[2] * v2[0] - v1[0] * v2[2];
131         cross[2] = v1[0] * v2[1] - v1[1] * v2[0];
132 }
133
134 vec_t _DotProduct( vec3_t v1, vec3_t v2 ){
135         return v1[0] * v2[0] + v1[1] * v2[1] + v1[2] * v2[2];
136 }
137
138 void _VectorSubtract( vec3_t va, vec3_t vb, vec3_t out ){
139         out[0] = va[0] - vb[0];
140         out[1] = va[1] - vb[1];
141         out[2] = va[2] - vb[2];
142 }
143
144 void _VectorAdd( vec3_t va, vec3_t vb, vec3_t out ){
145         out[0] = va[0] + vb[0];
146         out[1] = va[1] + vb[1];
147         out[2] = va[2] + vb[2];
148 }
149
150 void _VectorCopy( vec3_t in, vec3_t out ){
151         out[0] = in[0];
152         out[1] = in[1];
153         out[2] = in[2];
154 }
155
156 vec_t VectorNormalize( const vec3_t in, vec3_t out ) {
157
158 #if MATHLIB_VECTOR_NORMALIZE_PRECISION_FIX
159
160         // The sqrt() function takes double as an input and returns double as an
161         // output according the the man pages on Debian and on FreeBSD.  Therefore,
162         // I don't see a reason why using a double outright (instead of using the
163         // vec_accu_t alias for example) could possibly be frowned upon.
164
165         double x, y, z, length;
166
167         x = (double) in[0];
168         y = (double) in[1];
169         z = (double) in[2];
170
171         length = sqrt( ( x * x ) + ( y * y ) + ( z * z ) );
172         if ( length == 0 ) {
173                 VectorClear( out );
174                 return 0;
175         }
176
177         out[0] = (vec_t) ( x / length );
178         out[1] = (vec_t) ( y / length );
179         out[2] = (vec_t) ( z / length );
180
181         return (vec_t) length;
182
183 #else
184
185         vec_t length, ilength;
186
187         length = (vec_t)sqrt( in[0] * in[0] + in[1] * in[1] + in[2] * in[2] );
188         if ( length == 0 ) {
189                 VectorClear( out );
190                 return 0;
191         }
192
193         ilength = 1.0f / length;
194         out[0] = in[0] * ilength;
195         out[1] = in[1] * ilength;
196         out[2] = in[2] * ilength;
197
198         return length;
199
200 #endif
201
202 }
203
204 vec_t ColorNormalize( const vec3_t in, vec3_t out ) {
205         float max, scale;
206
207         max = in[0];
208         if ( in[1] > max ) {
209                 max = in[1];
210         }
211         if ( in[2] > max ) {
212                 max = in[2];
213         }
214
215         if ( max == 0 ) {
216                 out[0] = out[1] = out[2] = 1.0;
217                 return 0;
218         }
219
220         scale = 1.0f / max;
221
222         VectorScale( in, scale, out );
223
224         return max;
225 }
226
227 void VectorInverse( vec3_t v ){
228         v[0] = -v[0];
229         v[1] = -v[1];
230         v[2] = -v[2];
231 }
232
233 /*
234    void VectorScale (vec3_t v, vec_t scale, vec3_t out)
235    {
236     out[0] = v[0] * scale;
237     out[1] = v[1] * scale;
238     out[2] = v[2] * scale;
239    }
240  */
241
242 void VectorRotate( vec3_t vIn, vec3_t vRotation, vec3_t out ){
243         vec3_t vWork, va;
244         int nIndex[3][2];
245         int i;
246
247         VectorCopy( vIn, va );
248         VectorCopy( va, vWork );
249         nIndex[0][0] = 1; nIndex[0][1] = 2;
250         nIndex[1][0] = 2; nIndex[1][1] = 0;
251         nIndex[2][0] = 0; nIndex[2][1] = 1;
252
253         for ( i = 0; i < 3; i++ )
254         {
255                 if ( vRotation[i] != 0 ) {
256                         float dAngle = vRotation[i] * Q_PI / 180.0f;
257                         float c = (vec_t)cos( dAngle );
258                         float s = (vec_t)sin( dAngle );
259                         vWork[nIndex[i][0]] = va[nIndex[i][0]] * c - va[nIndex[i][1]] * s;
260                         vWork[nIndex[i][1]] = va[nIndex[i][0]] * s + va[nIndex[i][1]] * c;
261                 }
262                 VectorCopy( vWork, va );
263         }
264         VectorCopy( vWork, out );
265 }
266
267 void VectorRotateOrigin( vec3_t vIn, vec3_t vRotation, vec3_t vOrigin, vec3_t out ){
268         vec3_t vTemp, vTemp2;
269
270         VectorSubtract( vIn, vOrigin, vTemp );
271         VectorRotate( vTemp, vRotation, vTemp2 );
272         VectorAdd( vTemp2, vOrigin, out );
273 }
274
275 void VectorPolar( vec3_t v, float radius, float theta, float phi ){
276         v[0] = (float)( radius * cos( theta ) * cos( phi ) );
277         v[1] = (float)( radius * sin( theta ) * cos( phi ) );
278         v[2] = (float)( radius * sin( phi ) );
279 }
280
281 void VectorSnap( vec3_t v ){
282         int i;
283         for ( i = 0; i < 3; i++ )
284         {
285                 v[i] = (vec_t)FLOAT_TO_INTEGER( v[i] );
286         }
287 }
288
289 void VectorISnap( vec3_t point, int snap ){
290         int i;
291         for ( i = 0 ; i < 3 ; i++ )
292         {
293                 point[i] = (vec_t)FLOAT_SNAP( point[i], snap );
294         }
295 }
296
297 void VectorFSnap( vec3_t point, float snap ){
298         int i;
299         for ( i = 0 ; i < 3 ; i++ )
300         {
301                 point[i] = (vec_t)FLOAT_SNAP( point[i], snap );
302         }
303 }
304
305 void _Vector5Add( vec5_t va, vec5_t vb, vec5_t out ){
306         out[0] = va[0] + vb[0];
307         out[1] = va[1] + vb[1];
308         out[2] = va[2] + vb[2];
309         out[3] = va[3] + vb[3];
310         out[4] = va[4] + vb[4];
311 }
312
313 void _Vector5Scale( vec5_t v, vec_t scale, vec5_t out ){
314         out[0] = v[0] * scale;
315         out[1] = v[1] * scale;
316         out[2] = v[2] * scale;
317         out[3] = v[3] * scale;
318         out[4] = v[4] * scale;
319 }
320
321 void _Vector53Copy( vec5_t in, vec3_t out ){
322         out[0] = in[0];
323         out[1] = in[1];
324         out[2] = in[2];
325 }
326
327 // NOTE: added these from Ritual's Q3Radiant
328 #define INVALID_BOUNDS 99999
329 void ClearBounds( vec3_t mins, vec3_t maxs ){
330         mins[0] = mins[1] = mins[2] = +INVALID_BOUNDS;
331         maxs[0] = maxs[1] = maxs[2] = -INVALID_BOUNDS;
332 }
333
334 void AddPointToBounds( vec3_t v, vec3_t mins, vec3_t maxs ){
335         int i;
336         vec_t val;
337
338         if ( mins[0] == +INVALID_BOUNDS ) {
339                 if ( maxs[0] == -INVALID_BOUNDS ) {
340                         VectorCopy( v, mins );
341                         VectorCopy( v, maxs );
342                 }
343         }
344
345         for ( i = 0 ; i < 3 ; i++ )
346         {
347                 val = v[i];
348                 if ( val < mins[i] ) {
349                         mins[i] = val;
350                 }
351                 if ( val > maxs[i] ) {
352                         maxs[i] = val;
353                 }
354         }
355 }
356
357 void AngleVectors( vec3_t angles, vec3_t forward, vec3_t right, vec3_t up ){
358         float angle;
359         static float sr, sp, sy, cr, cp, cy;
360         // static to help MS compiler fp bugs
361
362         angle = angles[YAW] * ( Q_PI * 2.0f / 360.0f );
363         sy = (vec_t)sin( angle );
364         cy = (vec_t)cos( angle );
365         angle = angles[PITCH] * ( Q_PI * 2.0f / 360.0f );
366         sp = (vec_t)sin( angle );
367         cp = (vec_t)cos( angle );
368         angle = angles[ROLL] * ( Q_PI * 2.0f / 360.0f );
369         sr = (vec_t)sin( angle );
370         cr = (vec_t)cos( angle );
371
372         if ( forward ) {
373                 forward[0] = cp * cy;
374                 forward[1] = cp * sy;
375                 forward[2] = -sp;
376         }
377         if ( right ) {
378                 right[0] = -sr * sp * cy + cr * sy;
379                 right[1] = -sr * sp * sy - cr * cy;
380                 right[2] = -sr * cp;
381         }
382         if ( up ) {
383                 up[0] = cr * sp * cy + sr * sy;
384                 up[1] = cr * sp * sy - sr * cy;
385                 up[2] = cr * cp;
386         }
387 }
388
389 void VectorToAngles( vec3_t vec, vec3_t angles ){
390         float forward;
391         float yaw, pitch;
392
393         if ( ( vec[ 0 ] == 0 ) && ( vec[ 1 ] == 0 ) ) {
394                 yaw = 0;
395                 if ( vec[ 2 ] > 0 ) {
396                         pitch = 90;
397                 }
398                 else
399                 {
400                         pitch = 270;
401                 }
402         }
403         else
404         {
405                 yaw = (vec_t)atan2( vec[ 1 ], vec[ 0 ] ) * 180 / Q_PI;
406                 if ( yaw < 0 ) {
407                         yaw += 360;
408                 }
409
410                 forward = ( float )sqrt( vec[ 0 ] * vec[ 0 ] + vec[ 1 ] * vec[ 1 ] );
411                 pitch = (vec_t)atan2( vec[ 2 ], forward ) * 180 / Q_PI;
412                 if ( pitch < 0 ) {
413                         pitch += 360;
414                 }
415         }
416
417         angles[ 0 ] = pitch;
418         angles[ 1 ] = yaw;
419         angles[ 2 ] = 0;
420 }
421
422 /*
423    =====================
424    PlaneFromPoints
425
426    Returns false if the triangle is degenrate.
427    The normal will point out of the clock for clockwise ordered points
428    =====================
429  */
430 qboolean PlaneFromPoints( vec4_t plane, const vec3_t a, const vec3_t b, const vec3_t c ) {
431         vec3_t d1, d2;
432
433         VectorSubtract( b, a, d1 );
434         VectorSubtract( c, a, d2 );
435         CrossProduct( d2, d1, plane );
436         if ( VectorNormalize( plane, plane ) == 0 ) {
437                 return qfalse;
438         }
439
440         plane[3] = DotProduct( a, plane );
441         return qtrue;
442 }
443
444 /*
445 ** NormalToLatLong
446 **
447 ** We use two byte encoded normals in some space critical applications.
448 ** Lat = 0 at (1,0,0) to 360 (-1,0,0), encoded in 8-bit sine table format
449 ** Lng = 0 at (0,0,1) to 180 (0,0,-1), encoded in 8-bit sine table format
450 **
451 */
452 void NormalToLatLong( const vec3_t normal, byte bytes[2] ) {
453         // check for singularities
454         if ( normal[0] == 0 && normal[1] == 0 ) {
455                 if ( normal[2] > 0 ) {
456                         bytes[0] = 0;
457                         bytes[1] = 0;       // lat = 0, long = 0
458                 }
459                 else {
460                         bytes[0] = 128;
461                         bytes[1] = 0;       // lat = 0, long = 128
462                 }
463         }
464         else {
465                 int a, b;
466
467                 a = (int)( RAD2DEG( atan2( normal[1], normal[0] ) ) * ( 255.0f / 360.0f ) );
468                 a &= 0xff;
469
470                 b = (int)( RAD2DEG( acos( normal[2] ) ) * ( 255.0f / 360.0f ) );
471                 b &= 0xff;
472
473                 bytes[0] = b;   // longitude
474                 bytes[1] = a;   // lattitude
475         }
476 }
477
478 /*
479    =================
480    PlaneTypeForNormal
481    =================
482  */
483 int PlaneTypeForNormal( vec3_t normal ) {
484         if ( normal[0] == 1.0 || normal[0] == -1.0 ) {
485                 return PLANE_X;
486         }
487         if ( normal[1] == 1.0 || normal[1] == -1.0 ) {
488                 return PLANE_Y;
489         }
490         if ( normal[2] == 1.0 || normal[2] == -1.0 ) {
491                 return PLANE_Z;
492         }
493
494         return PLANE_NON_AXIAL;
495 }
496
497 /*
498    ================
499    MatrixMultiply
500    ================
501  */
502 void MatrixMultiply( float in1[3][3], float in2[3][3], float out[3][3] ) {
503         out[0][0] = in1[0][0] * in2[0][0] + in1[0][1] * in2[1][0] +
504                                 in1[0][2] * in2[2][0];
505         out[0][1] = in1[0][0] * in2[0][1] + in1[0][1] * in2[1][1] +
506                                 in1[0][2] * in2[2][1];
507         out[0][2] = in1[0][0] * in2[0][2] + in1[0][1] * in2[1][2] +
508                                 in1[0][2] * in2[2][2];
509         out[1][0] = in1[1][0] * in2[0][0] + in1[1][1] * in2[1][0] +
510                                 in1[1][2] * in2[2][0];
511         out[1][1] = in1[1][0] * in2[0][1] + in1[1][1] * in2[1][1] +
512                                 in1[1][2] * in2[2][1];
513         out[1][2] = in1[1][0] * in2[0][2] + in1[1][1] * in2[1][2] +
514                                 in1[1][2] * in2[2][2];
515         out[2][0] = in1[2][0] * in2[0][0] + in1[2][1] * in2[1][0] +
516                                 in1[2][2] * in2[2][0];
517         out[2][1] = in1[2][0] * in2[0][1] + in1[2][1] * in2[1][1] +
518                                 in1[2][2] * in2[2][1];
519         out[2][2] = in1[2][0] * in2[0][2] + in1[2][1] * in2[1][2] +
520                                 in1[2][2] * in2[2][2];
521 }
522
523 void ProjectPointOnPlane( vec3_t dst, const vec3_t p, const vec3_t normal ){
524         float d;
525         vec3_t n;
526         float inv_denom;
527
528         inv_denom = 1.0F / DotProduct( normal, normal );
529
530         d = DotProduct( normal, p ) * inv_denom;
531
532         n[0] = normal[0] * inv_denom;
533         n[1] = normal[1] * inv_denom;
534         n[2] = normal[2] * inv_denom;
535
536         dst[0] = p[0] - d * n[0];
537         dst[1] = p[1] - d * n[1];
538         dst[2] = p[2] - d * n[2];
539 }
540
541 /*
542 ** assumes "src" is normalized
543 */
544 void PerpendicularVector( vec3_t dst, const vec3_t src ){
545         int pos;
546         int i;
547         vec_t minelem = 1.0F;
548         vec3_t tempvec;
549
550         /*
551         ** find the smallest magnitude axially aligned vector
552         */
553         for ( pos = 0, i = 0; i < 3; i++ )
554         {
555                 if ( fabs( src[i] ) < minelem ) {
556                         pos = i;
557                         minelem = (vec_t)fabs( src[i] );
558                 }
559         }
560         tempvec[0] = tempvec[1] = tempvec[2] = 0.0F;
561         tempvec[pos] = 1.0F;
562
563         /*
564         ** project the point onto the plane defined by src
565         */
566         ProjectPointOnPlane( dst, tempvec, src );
567
568         /*
569         ** normalize the result
570         */
571         VectorNormalize( dst, dst );
572 }
573
574 /*
575    ===============
576    RotatePointAroundVector
577
578    This is not implemented very well...
579    ===============
580  */
581 void RotatePointAroundVector( vec3_t dst, const vec3_t dir, const vec3_t point,
582                                                           float degrees ) {
583         float m[3][3];
584         float im[3][3];
585         float zrot[3][3];
586         float tmpmat[3][3];
587         float rot[3][3];
588         int i;
589         vec3_t vr, vup, vf;
590         float rad;
591
592         vf[0] = dir[0];
593         vf[1] = dir[1];
594         vf[2] = dir[2];
595
596         PerpendicularVector( vr, dir );
597         CrossProduct( vr, vf, vup );
598
599         m[0][0] = vr[0];
600         m[1][0] = vr[1];
601         m[2][0] = vr[2];
602
603         m[0][1] = vup[0];
604         m[1][1] = vup[1];
605         m[2][1] = vup[2];
606
607         m[0][2] = vf[0];
608         m[1][2] = vf[1];
609         m[2][2] = vf[2];
610
611         memcpy( im, m, sizeof( im ) );
612
613         im[0][1] = m[1][0];
614         im[0][2] = m[2][0];
615         im[1][0] = m[0][1];
616         im[1][2] = m[2][1];
617         im[2][0] = m[0][2];
618         im[2][1] = m[1][2];
619
620         memset( zrot, 0, sizeof( zrot ) );
621         zrot[0][0] = zrot[1][1] = zrot[2][2] = 1.0F;
622
623         rad = (float)DEG2RAD( degrees );
624         zrot[0][0] = (vec_t)cos( rad );
625         zrot[0][1] = (vec_t)sin( rad );
626         zrot[1][0] = (vec_t)-sin( rad );
627         zrot[1][1] = (vec_t)cos( rad );
628
629         MatrixMultiply( m, zrot, tmpmat );
630         MatrixMultiply( tmpmat, im, rot );
631
632         for ( i = 0; i < 3; i++ ) {
633                 dst[i] = rot[i][0] * point[0] + rot[i][1] * point[1] + rot[i][2] * point[2];
634         }
635 }
636
637
638 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
639 // Below is double-precision math stuff.  This was initially needed by the new
640 // "base winding" code in q3map2 brush processing in order to fix the famous
641 // "disappearing triangles" issue.  These definitions can be used wherever extra
642 // precision is needed.
643 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
644
645 /*
646    =================
647    VectorLengthAccu
648    =================
649  */
650 vec_accu_t VectorLengthAccu( const vec3_accu_t v ){
651         return (vec_accu_t) sqrt( ( v[0] * v[0] ) + ( v[1] * v[1] ) + ( v[2] * v[2] ) );
652 }
653
654 /*
655    =================
656    DotProductAccu
657    =================
658  */
659 vec_accu_t DotProductAccu( const vec3_accu_t a, const vec3_accu_t b ){
660         return ( a[0] * b[0] ) + ( a[1] * b[1] ) + ( a[2] * b[2] );
661 }
662
663 /*
664    =================
665    VectorSubtractAccu
666    =================
667  */
668 void VectorSubtractAccu( const vec3_accu_t a, const vec3_accu_t b, vec3_accu_t out ){
669         out[0] = a[0] - b[0];
670         out[1] = a[1] - b[1];
671         out[2] = a[2] - b[2];
672 }
673
674 /*
675    =================
676    VectorAddAccu
677    =================
678  */
679 void VectorAddAccu( const vec3_accu_t a, const vec3_accu_t b, vec3_accu_t out ){
680         out[0] = a[0] + b[0];
681         out[1] = a[1] + b[1];
682         out[2] = a[2] + b[2];
683 }
684
685 /*
686    =================
687    VectorCopyAccu
688    =================
689  */
690 void VectorCopyAccu( const vec3_accu_t in, vec3_accu_t out ){
691         out[0] = in[0];
692         out[1] = in[1];
693         out[2] = in[2];
694 }
695
696 /*
697    =================
698    VectorScaleAccu
699    =================
700  */
701 void VectorScaleAccu( const vec3_accu_t in, vec_accu_t scaleFactor, vec3_accu_t out ){
702         out[0] = in[0] * scaleFactor;
703         out[1] = in[1] * scaleFactor;
704         out[2] = in[2] * scaleFactor;
705 }
706
707 /*
708    =================
709    CrossProductAccu
710    =================
711  */
712 void CrossProductAccu( const vec3_accu_t a, const vec3_accu_t b, vec3_accu_t out ){
713         out[0] = ( a[1] * b[2] ) - ( a[2] * b[1] );
714         out[1] = ( a[2] * b[0] ) - ( a[0] * b[2] );
715         out[2] = ( a[0] * b[1] ) - ( a[1] * b[0] );
716 }
717
718 /*
719    =================
720    Q_rintAccu
721    =================
722  */
723 vec_accu_t Q_rintAccu( vec_accu_t val ){
724         return (vec_accu_t) floor( val + 0.5 );
725 }
726
727 /*
728    =================
729    VectorCopyAccuToRegular
730    =================
731  */
732 void VectorCopyAccuToRegular( const vec3_accu_t in, vec3_t out ){
733         out[0] = (vec_t) in[0];
734         out[1] = (vec_t) in[1];
735         out[2] = (vec_t) in[2];
736 }
737
738 /*
739    =================
740    VectorCopyRegularToAccu
741    =================
742  */
743 void VectorCopyRegularToAccu( const vec3_t in, vec3_accu_t out ){
744         out[0] = (vec_accu_t) in[0];
745         out[1] = (vec_accu_t) in[1];
746         out[2] = (vec_accu_t) in[2];
747 }
748
749 /*
750    =================
751    VectorNormalizeAccu
752    =================
753  */
754 vec_accu_t VectorNormalizeAccu( const vec3_accu_t in, vec3_accu_t out ){
755         // The sqrt() function takes double as an input and returns double as an
756         // output according the the man pages on Debian and on FreeBSD.  Therefore,
757         // I don't see a reason why using a double outright (instead of using the
758         // vec_accu_t alias for example) could possibly be frowned upon.
759
760         vec_accu_t length;
761
762         length = (vec_accu_t) sqrt( ( in[0] * in[0] ) + ( in[1] * in[1] ) + ( in[2] * in[2] ) );
763         if ( length == 0 ) {
764                 VectorClear( out );
765                 return 0;
766         }
767
768         out[0] = in[0] / length;
769         out[1] = in[1] / length;
770         out[2] = in[2] / length;
771
772         return length;
773 }