libs/mathlib/mathlib.c

   1 /*
   2 Copyright (C) 1999-2007 id Software, Inc. and contributors.
   3 For a list of contributors, see the accompanying CONTRIBUTORS file.
   4
   5 This file is part of GtkRadiant.
   6
   7 GtkRadiant is free software; you can redistribute it and/or modify
   8 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   9 the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  10 (at your option) any later version.
  11
  12 GtkRadiant is distributed in the hope that it will be useful,
  13 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  15 GNU General Public License for more details.
  16
  17 You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 along with GtkRadiant; if not, write to the Free Software
  19 Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  20 */
  21
  22 // mathlib.c -- math primitives
  23 #include "mathlib.h"
  24 // we use memcpy and memset
  25 #include <memory.h>
  26
  27 vec3_t vec3_origin = {0.0f,0.0f,0.0f};
  28
  29 /*
  30 ================
  31 VectorIsOnAxis
  32 ================
  33 */
  34 qboolean VectorIsOnAxis(vec3_t v)
  35 {
  36         int     i, zeroComponentCount;
  37
  38         zeroComponentCount = 0;
  39         for (i = 0; i < 3; i++)
  40         {
  41                 if (v[i] == 0.0)
  42                 {
  43                         zeroComponentCount++;
  44                 }
  45         }
  46
  47         if (zeroComponentCount > 1)
  48         {
  49                 // The zero vector will be on axis.
  50                 return qtrue;
  51         }
  52
  53         return qfalse;
  54 }
  55
  56 /*
  57 ================
  58 VectorIsOnAxialPlane
  59 ================
  60 */
  61 qboolean VectorIsOnAxialPlane(vec3_t v)
  62 {
  63         int     i;
  64
  65         for (i = 0; i < 3; i++)
  66         {
  67                 if (v[i] == 0.0)
  68                 {
  69                         // The zero vector will be on axial plane.
  70                         return qtrue;
  71                 }
  72         }
  73
  74         return qfalse;
  75 }
  76
  77 /*
  78 ================
  79 MakeNormalVectors
  80
  81 Given a normalized forward vector, create two
  82 other perpendicular vectors
  83 ================
  84 */
  85 void MakeNormalVectors (vec3_t forward, vec3_t right, vec3_t up)
  86 {
  87         float           d;
  88
  89         // this rotate and negate guarantees a vector
  90         // not colinear with the original
  91         right[1] = -forward[0];
  92         right[2] = forward[1];
  93         right[0] = forward[2];
  94
  95         d = DotProduct (right, forward);
  96         VectorMA (right, -d, forward, right);
  97         VectorNormalize (right, right);
  98         CrossProduct (right, forward, up);
  99 }
 100
 101 vec_t VectorLength(vec3_t v)
 102 {
 103         int             i;
 104         float   length;
 105
 106         length = 0.0f;
 107         for (i=0 ; i< 3 ; i++)
 108                 length += v[i]*v[i];
 109         length = (float)sqrt (length);
 110
 111         return length;
 112 }
 113
 114 qboolean VectorCompare (vec3_t v1, vec3_t v2)
 115 {
 116         int             i;
 117
 118         for (i=0 ; i<3 ; i++)
 119                 if (fabs(v1[i]-v2[i]) > EQUAL_EPSILON)
 120                         return qfalse;
 121
 122         return qtrue;
 123 }
 124
 125 /*
 126 // FIXME TTimo this implementation has to be particular to radiant
 127 //   through another name I'd say
 128 vec_t Q_rint (vec_t in)
 129 {
 130   if (g_PrefsDlg.m_bNoClamp)
 131     return in;
 132   else
 133     return (float)floor (in + 0.5);
 134 }
 135 */
 136
 137 void VectorMA( const vec3_t va, vec_t scale, const vec3_t vb, vec3_t vc )
 138 {
 139         vc[0] = va[0] + scale*vb[0];
 140         vc[1] = va[1] + scale*vb[1];
 141         vc[2] = va[2] + scale*vb[2];
 142 }
 143
 144 void _CrossProduct (vec3_t v1, vec3_t v2, vec3_t cross)
 145 {
 146         cross[0] = v1[1]*v2[2] - v1[2]*v2[1];
 147         cross[1] = v1[2]*v2[0] - v1[0]*v2[2];
 148         cross[2] = v1[0]*v2[1] - v1[1]*v2[0];
 149 }
 150
 151 vec_t _DotProduct (vec3_t v1, vec3_t v2)
 152 {
 153         return v1[0]*v2[0] + v1[1]*v2[1] + v1[2]*v2[2];
 154 }
 155
 156 void _VectorSubtract (vec3_t va, vec3_t vb, vec3_t out)
 157 {
 158         out[0] = va[0]-vb[0];
 159         out[1] = va[1]-vb[1];
 160         out[2] = va[2]-vb[2];
 161 }
 162
 163 void _VectorAdd (vec3_t va, vec3_t vb, vec3_t out)
 164 {
 165         out[0] = va[0]+vb[0];
 166         out[1] = va[1]+vb[1];
 167         out[2] = va[2]+vb[2];
 168 }
 169
 170 void _VectorCopy (vec3_t in, vec3_t out)
 171 {
 172         out[0] = in[0];
 173         out[1] = in[1];
 174         out[2] = in[2];
 175 }
 176
 177 vec_t VectorNormalize( const vec3_t in, vec3_t out ) {
 178
 179 #if MATHLIB_VECTOR_NORMALIZE_PRECISION_FIX
 180
 181         // The sqrt() function takes double as an input and returns double as an
 182         // output according the the man pages on Debian and on FreeBSD.  Therefore,
 183         // I don't see a reason why using a double outright (instead of using the
 184         // vec_accu_t alias for example) could possibly be frowned upon.
 185
 186         double  x, y, z, length;
 187
 188         x = (double) in[0];
 189         y = (double) in[1];
 190         z = (double) in[2];
 191
 192         length = sqrt((x * x) + (y * y) + (z * z));
 193         if (length == 0)
 194         {
 195                 VectorClear (out);
 196                 return 0;
 197         }
 198
 199         out[0] = (vec_t) (x / length);
 200         out[1] = (vec_t) (y / length);
 201         out[2] = (vec_t) (z / length);
 202
 203         return (vec_t) length;
 204
 205 #else
 206
 207         vec_t   length, ilength;
 208
 209         length = (vec_t)sqrt (in[0]*in[0] + in[1]*in[1] + in[2]*in[2]);
 210         if (length == 0)
 211         {
 212                 VectorClear (out);
 213                 return 0;
 214         }
 215
 216         ilength = 1.0f/length;
 217         out[0] = in[0]*ilength;
 218         out[1] = in[1]*ilength;
 219         out[2] = in[2]*ilength;
 220
 221         return length;
 222
 223 #endif
 224
 225 }
 226
 227 vec_t ColorNormalize( const vec3_t in, vec3_t out ) {
 228         float   max, scale;
 229
 230         max = in[0];
 231         if (in[1] > max)
 232                 max = in[1];
 233         if (in[2] > max)
 234                 max = in[2];
 235
 236         if (max == 0) {
 237                 out[0] = out[1] = out[2] = 1.0;
 238                 return 0;
 239         }
 240
 241         scale = 1.0f / max;
 242
 243         VectorScale (in, scale, out);
 244
 245         return max;
 246 }
 247
 248 void VectorInverse (vec3_t v)
 249 {
 250         v[0] = -v[0];
 251         v[1] = -v[1];
 252         v[2] = -v[2];
 253 }
 254
 255 /*
 256 void VectorScale (vec3_t v, vec_t scale, vec3_t out)
 257 {
 258         out[0] = v[0] * scale;
 259         out[1] = v[1] * scale;
 260         out[2] = v[2] * scale;
 261 }
 262 */
 263
 264 void VectorRotate (vec3_t vIn, vec3_t vRotation, vec3_t out)
 265 {
 266   vec3_t vWork, va;
 267   int nIndex[3][2];
 268   int i;
 269
 270   VectorCopy(vIn, va);
 271   VectorCopy(va, vWork);
 272   nIndex[0][0] = 1; nIndex[0][1] = 2;
 273   nIndex[1][0] = 2; nIndex[1][1] = 0;
 274   nIndex[2][0] = 0; nIndex[2][1] = 1;
 275
 276   for (i = 0; i < 3; i++)
 277   {
 278     if (vRotation[i] != 0)
 279     {
 280       float dAngle = vRotation[i] * Q_PI / 180.0f;
 281             float c = (vec_t)cos(dAngle);
 282       float s = (vec_t)sin(dAngle);
 283       vWork[nIndex[i][0]] = va[nIndex[i][0]] * c - va[nIndex[i][1]] * s;
 284       vWork[nIndex[i][1]] = va[nIndex[i][0]] * s + va[nIndex[i][1]] * c;
 285     }
 286     VectorCopy(vWork, va);
 287   }
 288   VectorCopy(vWork, out);
 289 }
 290
 291 void VectorRotateOrigin (vec3_t vIn, vec3_t vRotation, vec3_t vOrigin, vec3_t out)
 292 {
 293   vec3_t vTemp, vTemp2;
 294
 295   VectorSubtract(vIn, vOrigin, vTemp);
 296   VectorRotate(vTemp, vRotation, vTemp2);
 297   VectorAdd(vTemp2, vOrigin, out);
 298 }
 299
 300 void VectorPolar(vec3_t v, float radius, float theta, float phi)
 301 {
 302         v[0]=(float)(radius * cos(theta) * cos(phi));
 303         v[1]=(float)(radius * sin(theta) * cos(phi));
 304         v[2]=(float)(radius * sin(phi));
 305 }
 306
 307 void VectorSnap(vec3_t v)
 308 {
 309   int i;
 310   for (i = 0; i < 3; i++)
 311   {
 312     v[i] = (vec_t)floor (v[i] + 0.5);
 313   }
 314 }
 315
 316 void VectorISnap(vec3_t point, int snap)
 317 {
 318   int i;
 319         for (i = 0 ;i < 3 ; i++)
 320         {
 321                 point[i] = (vec_t)floor (point[i] / snap + 0.5) * snap;
 322         }
 323 }
 324
 325 void VectorFSnap(vec3_t point, float snap)
 326 {
 327   int i;
 328         for (i = 0 ;i < 3 ; i++)
 329         {
 330                 point[i] = (vec_t)floor (point[i] / snap + 0.5) * snap;
 331         }
 332 }
 333
 334 void _Vector5Add (vec5_t va, vec5_t vb, vec5_t out)
 335 {
 336         out[0] = va[0]+vb[0];
 337         out[1] = va[1]+vb[1];
 338         out[2] = va[2]+vb[2];
 339         out[3] = va[3]+vb[3];
 340         out[4] = va[4]+vb[4];
 341 }
 342
 343 void _Vector5Scale (vec5_t v, vec_t scale, vec5_t out)
 344 {
 345         out[0] = v[0] * scale;
 346         out[1] = v[1] * scale;
 347         out[2] = v[2] * scale;
 348         out[3] = v[3] * scale;
 349         out[4] = v[4] * scale;
 350 }
 351
 352 void _Vector53Copy (vec5_t in, vec3_t out)
 353 {
 354         out[0] = in[0];
 355         out[1] = in[1];
 356         out[2] = in[2];
 357 }
 358
 359 // NOTE: added these from Ritual's Q3Radiant
 360 void ClearBounds (vec3_t mins, vec3_t maxs)
 361 {
 362         mins[0] = mins[1] = mins[2] = 99999;
 363         maxs[0] = maxs[1] = maxs[2] = -99999;
 364 }
 365
 366 void AddPointToBounds (vec3_t v, vec3_t mins, vec3_t maxs)
 367 {
 368         int             i;
 369         vec_t   val;
 370
 371         for (i=0 ; i<3 ; i++)
 372         {
 373                 val = v[i];
 374                 if (val < mins[i])
 375                         mins[i] = val;
 376                 if (val > maxs[i])
 377                         maxs[i] = val;
 378         }
 379 }
 380
 381 #define PITCH                           0               // up / down
 382 #define YAW                                     1               // left / right
 383 #define ROLL                            2               // fall over
 384 #ifndef M_PI
 385 #define M_PI            3.14159265358979323846f // matches value in gcc v2 math.h
 386 #endif
 387
 388 void AngleVectors (vec3_t angles, vec3_t forward, vec3_t right, vec3_t up)
 389 {
 390         float           angle;
 391         static float            sr, sp, sy, cr, cp, cy;
 392         // static to help MS compiler fp bugs
 393
 394         angle = angles[YAW] * (M_PI*2.0f / 360.0f);
 395         sy = (vec_t)sin(angle);
 396         cy = (vec_t)cos(angle);
 397         angle = angles[PITCH] * (M_PI*2.0f / 360.0f);
 398         sp = (vec_t)sin(angle);
 399         cp = (vec_t)cos(angle);
 400         angle = angles[ROLL] * (M_PI*2.0f / 360.0f);
 401         sr = (vec_t)sin(angle);
 402         cr = (vec_t)cos(angle);
 403
 404         if (forward)
 405         {
 406                 forward[0] = cp*cy;
 407                 forward[1] = cp*sy;
 408                 forward[2] = -sp;
 409         }
 410         if (right)
 411         {
 412                 right[0] = -sr*sp*cy+cr*sy;
 413                 right[1] = -sr*sp*sy-cr*cy;
 414                 right[2] = -sr*cp;
 415         }
 416         if (up)
 417         {
 418                 up[0] = cr*sp*cy+sr*sy;
 419                 up[1] = cr*sp*sy-sr*cy;
 420                 up[2] = cr*cp;
 421         }
 422 }
 423
 424 void VectorToAngles( vec3_t vec, vec3_t angles )
 425 {
 426         float forward;
 427         float yaw, pitch;
 428
 429         if ( ( vec[ 0 ] == 0 ) && ( vec[ 1 ] == 0 ) )
 430         {
 431                 yaw = 0;
 432                 if ( vec[ 2 ] > 0 )
 433                 {
 434                         pitch = 90;
 435                 }
 436                 else
 437                 {
 438                         pitch = 270;
 439                 }
 440         }
 441         else
 442         {
 443                 yaw = (vec_t)atan2( vec[ 1 ], vec[ 0 ] ) * 180 / M_PI;
 444                 if ( yaw < 0 )
 445                 {
 446                         yaw += 360;
 447                 }
 448
 449                 forward = ( float )sqrt( vec[ 0 ] * vec[ 0 ] + vec[ 1 ] * vec[ 1 ] );
 450                 pitch = (vec_t)atan2( vec[ 2 ], forward ) * 180 / M_PI;
 451                 if ( pitch < 0 )
 452                 {
 453                         pitch += 360;
 454                 }
 455         }
 456
 457         angles[ 0 ] = pitch;
 458         angles[ 1 ] = yaw;
 459         angles[ 2 ] = 0;
 460 }
 461
 462 /*
 463 =====================
 464 PlaneFromPoints
 465
 466 Returns false if the triangle is degenrate.
 467 The normal will point out of the clock for clockwise ordered points
 468 =====================
 469 */
 470 qboolean PlaneFromPoints( vec4_t plane, const vec3_t a, const vec3_t b, const vec3_t c ) {
 471         vec3_t  d1, d2;
 472
 473         VectorSubtract( b, a, d1 );
 474         VectorSubtract( c, a, d2 );
 475         CrossProduct( d2, d1, plane );
 476         if ( VectorNormalize( plane, plane ) == 0 ) {
 477                 return qfalse;
 478         }
 479
 480         plane[3] = DotProduct( a, plane );
 481         return qtrue;
 482 }
 483
 484 /*
 485 ** NormalToLatLong
 486 **
 487 ** We use two byte encoded normals in some space critical applications.
 488 ** Lat = 0 at (1,0,0) to 360 (-1,0,0), encoded in 8-bit sine table format
 489 ** Lng = 0 at (0,0,1) to 180 (0,0,-1), encoded in 8-bit sine table format
 490 **
 491 */
 492 void NormalToLatLong( const vec3_t normal, byte bytes[2] ) {
 493         // check for singularities
 494         if ( normal[0] == 0 && normal[1] == 0 ) {
 495                 if ( normal[2] > 0 ) {
 496                         bytes[0] = 0;
 497                         bytes[1] = 0;           // lat = 0, long = 0
 498                 } else {
 499                         bytes[0] = 128;
 500                         bytes[1] = 0;           // lat = 0, long = 128
 501                 }
 502         } else {
 503                 int     a, b;
 504
 505                 a = (int)( RAD2DEG( atan2( normal[1], normal[0] ) ) * (255.0f / 360.0f ) );
 506                 a &= 0xff;
 507
 508                 b = (int)( RAD2DEG( acos( normal[2] ) ) * ( 255.0f / 360.0f ) );
 509                 b &= 0xff;
 510
 511                 bytes[0] = b;   // longitude
 512                 bytes[1] = a;   // lattitude
 513         }
 514 }
 515
 516 /*
 517 =================
 518 PlaneTypeForNormal
 519 =================
 520 */
 521 int     PlaneTypeForNormal (vec3_t normal) {
 522         if (normal[0] == 1.0 || normal[0] == -1.0)
 523                 return PLANE_X;
 524         if (normal[1] == 1.0 || normal[1] == -1.0)
 525                 return PLANE_Y;
 526         if (normal[2] == 1.0 || normal[2] == -1.0)
 527                 return PLANE_Z;
 528
 529         return PLANE_NON_AXIAL;
 530 }
 531
 532 /*
 533 ================
 534 MatrixMultiply
 535 ================
 536 */
 537 void MatrixMultiply(float in1[3][3], float in2[3][3], float out[3][3]) {
 538         out[0][0] = in1[0][0] * in2[0][0] + in1[0][1] * in2[1][0] +
 539                                 in1[0][2] * in2[2][0];
 540         out[0][1] = in1[0][0] * in2[0][1] + in1[0][1] * in2[1][1] +
 541                                 in1[0][2] * in2[2][1];
 542         out[0][2] = in1[0][0] * in2[0][2] + in1[0][1] * in2[1][2] +
 543                                 in1[0][2] * in2[2][2];
 544         out[1][0] = in1[1][0] * in2[0][0] + in1[1][1] * in2[1][0] +
 545                                 in1[1][2] * in2[2][0];
 546         out[1][1] = in1[1][0] * in2[0][1] + in1[1][1] * in2[1][1] +
 547                                 in1[1][2] * in2[2][1];
 548         out[1][2] = in1[1][0] * in2[0][2] + in1[1][1] * in2[1][2] +
 549                                 in1[1][2] * in2[2][2];
 550         out[2][0] = in1[2][0] * in2[0][0] + in1[2][1] * in2[1][0] +
 551                                 in1[2][2] * in2[2][0];
 552         out[2][1] = in1[2][0] * in2[0][1] + in1[2][1] * in2[1][1] +
 553                                 in1[2][2] * in2[2][1];
 554         out[2][2] = in1[2][0] * in2[0][2] + in1[2][1] * in2[1][2] +
 555                                 in1[2][2] * in2[2][2];
 556 }
 557
 558 void ProjectPointOnPlane( vec3_t dst, const vec3_t p, const vec3_t normal )
 559 {
 560         float d;
 561         vec3_t n;
 562         float inv_denom;
 563
 564         inv_denom = 1.0F / DotProduct( normal, normal );
 565
 566         d = DotProduct( normal, p ) * inv_denom;
 567
 568         n[0] = normal[0] * inv_denom;
 569         n[1] = normal[1] * inv_denom;
 570         n[2] = normal[2] * inv_denom;
 571
 572         dst[0] = p[0] - d * n[0];
 573         dst[1] = p[1] - d * n[1];
 574         dst[2] = p[2] - d * n[2];
 575 }
 576
 577 /*
 578 ** assumes "src" is normalized
 579 */
 580 void PerpendicularVector( vec3_t dst, const vec3_t src )
 581 {
 582         int     pos;
 583         int i;
 584         vec_t minelem = 1.0F;
 585         vec3_t tempvec;
 586
 587         /*
 588         ** find the smallest magnitude axially aligned vector
 589         */
 590         for ( pos = 0, i = 0; i < 3; i++ )
 591         {
 592                 if ( fabs( src[i] ) < minelem )
 593                 {
 594                         pos = i;
 595                         minelem = (vec_t)fabs( src[i] );
 596                 }
 597         }
 598         tempvec[0] = tempvec[1] = tempvec[2] = 0.0F;
 599         tempvec[pos] = 1.0F;
 600
 601         /*
 602         ** project the point onto the plane defined by src
 603         */
 604         ProjectPointOnPlane( dst, tempvec, src );
 605
 606         /*
 607         ** normalize the result
 608         */
 609         VectorNormalize( dst, dst );
 610 }
 611
 612 /*
 613 ===============
 614 RotatePointAroundVector
 615
 616 This is not implemented very well...
 617 ===============
 618 */
 619 void RotatePointAroundVector( vec3_t dst, const vec3_t dir, const vec3_t point,
 620                                                          float degrees ) {
 621         float   m[3][3];
 622         float   im[3][3];
 623         float   zrot[3][3];
 624         float   tmpmat[3][3];
 625         float   rot[3][3];
 626         int     i;
 627         vec3_t vr, vup, vf;
 628         float   rad;
 629
 630         vf[0] = dir[0];
 631         vf[1] = dir[1];
 632         vf[2] = dir[2];
 633
 634         PerpendicularVector( vr, dir );
 635         CrossProduct( vr, vf, vup );
 636
 637         m[0][0] = vr[0];
 638         m[1][0] = vr[1];
 639         m[2][0] = vr[2];
 640
 641         m[0][1] = vup[0];
 642         m[1][1] = vup[1];
 643         m[2][1] = vup[2];
 644
 645         m[0][2] = vf[0];
 646         m[1][2] = vf[1];
 647         m[2][2] = vf[2];
 648
 649         memcpy( im, m, sizeof( im ) );
 650
 651         im[0][1] = m[1][0];
 652         im[0][2] = m[2][0];
 653         im[1][0] = m[0][1];
 654         im[1][2] = m[2][1];
 655         im[2][0] = m[0][2];
 656         im[2][1] = m[1][2];
 657
 658         memset( zrot, 0, sizeof( zrot ) );
 659         zrot[0][0] = zrot[1][1] = zrot[2][2] = 1.0F;
 660
 661         rad = DEG2RAD( degrees );
 662         zrot[0][0] = (vec_t)cos( rad );
 663         zrot[0][1] = (vec_t)sin( rad );
 664         zrot[1][0] = (vec_t)-sin( rad );
 665         zrot[1][1] = (vec_t)cos( rad );
 666
 667         MatrixMultiply( m, zrot, tmpmat );
 668         MatrixMultiply( tmpmat, im, rot );
 669
 670         for ( i = 0; i < 3; i++ ) {
 671                 dst[i] = rot[i][0] * point[0] + rot[i][1] * point[1] + rot[i][2] * point[2];
 672         }
 673 }
 674
 675
 676 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 677 // Below is double-precision math stuff.  This was initially needed by the new
 678 // "base winding" code in q3map2 brush processing in order to fix the famous
 679 // "disappearing triangles" issue.  These definitions can be used wherever extra
 680 // precision is needed.
 681 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 682
 683 /*
 684 =================
 685 VectorLengthAccu
 686 =================
 687 */
 688 vec_accu_t VectorLengthAccu(const vec3_accu_t v)
 689 {
 690         return (vec_accu_t) sqrt((v[0] * v[0]) + (v[1] * v[1]) + (v[2] * v[2]));
 691 }
 692
 693 /*
 694 =================
 695 DotProductAccu
 696 =================
 697 */
 698 vec_accu_t DotProductAccu(const vec3_accu_t a, const vec3_accu_t b)
 699 {
 700         return (a[0] * b[0]) + (a[1] * b[1]) + (a[2] * b[2]);
 701 }
 702
 703 /*
 704 =================
 705 VectorSubtractAccu
 706 =================
 707 */
 708 void VectorSubtractAccu(const vec3_accu_t a, const vec3_accu_t b, vec3_accu_t out)
 709 {
 710         out[0] = a[0] - b[0];
 711         out[1] = a[1] - b[1];
 712         out[2] = a[2] - b[2];
 713 }
 714
 715 /*
 716 =================
 717 VectorAddAccu
 718 =================
 719 */
 720 void VectorAddAccu(const vec3_accu_t a, const vec3_accu_t b, vec3_accu_t out)
 721 {
 722         out[0] = a[0] + b[0];
 723         out[1] = a[1] + b[1];
 724         out[2] = a[2] + b[2];
 725 }
 726
 727 /*
 728 =================
 729 VectorCopyAccu
 730 =================
 731 */
 732 void VectorCopyAccu(const vec3_accu_t in, vec3_accu_t out)
 733 {
 734         out[0] = in[0];
 735         out[1] = in[1];
 736         out[2] = in[2];
 737 }
 738
 739 /*
 740 =================
 741 VectorScaleAccu
 742 =================
 743 */
 744 void VectorScaleAccu(const vec3_accu_t in, vec_accu_t scaleFactor, vec3_accu_t out)
 745 {
 746         out[0] = in[0] * scaleFactor;
 747         out[1] = in[1] * scaleFactor;
 748         out[2] = in[2] * scaleFactor;
 749 }
 750
 751 /*
 752 =================
 753 CrossProductAccu
 754 =================
 755 */
 756 void CrossProductAccu(const vec3_accu_t a, const vec3_accu_t b, vec3_accu_t out)
 757 {
 758         out[0] = (a[1] * b[2]) - (a[2] * b[1]);
 759         out[1] = (a[2] * b[0]) - (a[0] * b[2]);
 760         out[2] = (a[0] * b[1]) - (a[1] * b[0]);
 761 }
 762
 763 /*
 764 =================
 765 Q_rintAccu
 766 =================
 767 */
 768 vec_accu_t Q_rintAccu(vec_accu_t val)
 769 {
 770         return (vec_accu_t) floor(val + 0.5);
 771 }
 772
 773 /*
 774 =================
 775 VectorCopyAccuToRegular
 776 =================
 777 */
 778 void VectorCopyAccuToRegular(const vec3_accu_t in, vec3_t out)
 779 {
 780         out[0] = (vec_t) in[0];
 781         out[1] = (vec_t) in[1];
 782         out[2] = (vec_t) in[2];
 783 }
 784
 785 /*
 786 =================
 787 VectorCopyRegularToAccu
 788 =================
 789 */
 790 void VectorCopyRegularToAccu(const vec3_t in, vec3_accu_t out)
 791 {
 792         out[0] = (vec_accu_t) in[0];
 793         out[1] = (vec_accu_t) in[1];
 794         out[2] = (vec_accu_t) in[2];
 795 }
 796
 797 /*
 798 =================
 799 VectorNormalizeAccu
 800 =================
 801 */
 802 vec_accu_t VectorNormalizeAccu(const vec3_accu_t in, vec3_accu_t out)
 803 {
 804         // The sqrt() function takes double as an input and returns double as an
 805         // output according the the man pages on Debian and on FreeBSD.  Therefore,
 806         // I don't see a reason why using a double outright (instead of using the
 807         // vec_accu_t alias for example) could possibly be frowned upon.
 808
 809         vec_accu_t      length;
 810
 811         length = (vec_accu_t) sqrt((in[0] * in[0]) + (in[1] * in[1]) + (in[2] * in[2]));
 812         if (length == 0)
 813         {
 814                 VectorClear(out);
 815                 return 0;
 816         }
 817
 818         out[0] = in[0] / length;
 819         out[1] = in[1] / length;
 820         out[2] = in[2] / length;
 821
 822         return length;
 823 }