libs/splines/math_angles.cpp

   1 /*
   2 Copyright (C) 1999-2006 Id Software, Inc. and contributors.
   3 For a list of contributors, see the accompanying CONTRIBUTORS file.
   4
   5 This file is part of GtkRadiant.
   6
   7 GtkRadiant is free software; you can redistribute it and/or modify
   8 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   9 the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  10 (at your option) any later version.
  11
  12 GtkRadiant is distributed in the hope that it will be useful,
  13 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  15 GNU General Public License for more details.
  16
  17 You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 along with GtkRadiant; if not, write to the Free Software
  19 Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  20 */
  21
  22 #include "q_shared.h"
  23 #include <float.h>
  24
  25 angles_t ang_zero( 0.0f, 0.0f, 0.0f );
  26
  27 void toAngles( mat3_t &src, angles_t &dst ) {
  28         double          theta;
  29         double          cp;
  30         double          sp;
  31
  32         sp = src[ 0 ][ 2 ];
  33
  34         // cap off our sin value so that we don't get any NANs
  35         if ( sp > 1.0 ) {
  36                 sp = 1.0;
  37         } else if ( sp < -1.0 ) {
  38                 sp = -1.0;
  39         }
  40
  41         theta = -asin( sp );
  42         cp = cos( theta );
  43
  44         if ( cp > 8192 * FLT_EPSILON ) {
  45                 dst.pitch       = theta * 180 / M_PI;
  46                 dst.yaw         = atan2( src[ 0 ][ 1 ], src[ 0 ][ 0 ] ) * 180 / M_PI;
  47                 dst.roll        = atan2( src[ 1 ][ 2 ], src[ 2 ][ 2 ] ) * 180 / M_PI;
  48         } else {
  49                 dst.pitch       = theta * 180 / M_PI;
  50                 dst.yaw         = -atan2( src[ 1 ][ 0 ], src[ 1 ][ 1 ] ) * 180 / M_PI;
  51                 dst.roll        = 0;
  52         }
  53 }
  54
  55 void toAngles( quat_t &src, angles_t &dst ) {
  56         mat3_t temp;
  57
  58         toMatrix( src, temp );
  59         toAngles( temp, dst );
  60 }
  61
  62 void toAngles( idVec3 &src, angles_t &dst ) {
  63         dst.pitch       = src[ 0 ];
  64         dst.yaw         = src[ 1 ];
  65         dst.roll        = src[ 2 ];
  66 }
  67
  68 void angles_t::toVectors( idVec3 *forward, idVec3 *right, idVec3 *up ) {
  69         float                   angle;
  70         static float    sr, sp, sy, cr, cp, cy; // static to help MS compiler fp bugs
  71
  72         angle = yaw * ( M_PI * 2 / 360 );
  73         sy = sin( angle );
  74         cy = cos( angle );
  75
  76         angle = pitch * ( M_PI * 2 / 360 );
  77         sp = sin( angle );
  78         cp = cos( angle );
  79
  80         angle = roll * ( M_PI * 2 / 360 );
  81         sr = sin( angle );
  82         cr = cos( angle );
  83
  84         if ( forward ) {
  85                 forward->set( cp * cy, cp * sy, -sp );
  86         }
  87
  88         if ( right ) {
  89                 right->set( -sr * sp * cy + cr * sy, -sr * sp * sy + -cr * cy, -sr * cp );
  90         }
  91
  92         if ( up ) {
  93                 up->set( cr * sp * cy + -sr * -sy, cr * sp * sy + -sr * cy, cr * cp );
  94         }
  95 }
  96
  97 idVec3 angles_t::toForward( void ) {
  98         float                   angle;
  99         static float    sp, sy, cp, cy; // static to help MS compiler fp bugs
 100
 101         angle = yaw * ( M_PI * 2 / 360 );
 102         sy = sin( angle );
 103         cy = cos( angle );
 104
 105         angle = pitch * ( M_PI * 2 / 360 );
 106         sp = sin( angle );
 107         cp = cos( angle );
 108
 109         return idVec3( cp * cy, cp * sy, -sp );
 110 }
 111
 112 /*
 113 =================
 114 Normalize360
 115
 116 returns angles normalized to the range [0 <= angle < 360]
 117 =================
 118 */
 119 angles_t& angles_t::Normalize360( void ) {
 120         pitch   = (360.0 / 65536) * ( ( int )( pitch    * ( 65536 / 360.0 ) ) & 65535 );
 121         yaw             = (360.0 / 65536) * ( ( int )( yaw              * ( 65536 / 360.0 ) ) & 65535 );
 122         roll    = (360.0 / 65536) * ( ( int )( roll             * ( 65536 / 360.0 ) ) & 65535 );
 123
 124         return *this;
 125 }
 126
 127
 128 /*
 129 =================
 130 Normalize180
 131
 132 returns angles normalized to the range [-180 < angle <= 180]
 133 =================
 134 */
 135 angles_t& angles_t::Normalize180( void ) {
 136         Normalize360();
 137
 138         if ( pitch > 180.0 ) {
 139                 pitch -= 360.0;
 140         }
 141
 142         if ( yaw > 180.0 ) {
 143                 yaw  -= 360.0;
 144         }
 145
 146         if ( roll > 180.0 ) {
 147                 roll -= 360.0;
 148         }
 149         return *this;
 150 }