remove RSA's md4.c, replace by DP's
[xonotic/netradiant.git] / libs / splines / math_angles.cpp
1 /*
2 Copyright (C) 1999-2006 Id Software, Inc. and contributors.
3 For a list of contributors, see the accompanying CONTRIBUTORS file.
4
5 This file is part of GtkRadiant.
6
7 GtkRadiant is free software; you can redistribute it and/or modify
8 it under the terms of the GNU General Public License as published by
9 the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
10 (at your option) any later version.
11
12 GtkRadiant is distributed in the hope that it will be useful,
13 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
14 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
15 GNU General Public License for more details.
16
17 You should have received a copy of the GNU General Public License
18 along with GtkRadiant; if not, write to the Free Software
19 Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
20 */
21
22 #include "q_shared.h"
23 #include <float.h>
24
25 angles_t ang_zero( 0.0f, 0.0f, 0.0f );
26
27 void toAngles( mat3_t &src, angles_t &dst ) {
28         double          theta;
29         double          cp;
30         double          sp;
31
32         sp = src[ 0 ][ 2 ];
33
34         // cap off our sin value so that we don't get any NANs
35         if ( sp > 1.0 ) {
36                 sp = 1.0;
37         } else if ( sp < -1.0 ) {
38                 sp = -1.0;
39         }
40
41         theta = -asin( sp );
42         cp = cos( theta );
43
44         if ( cp > 8192 * FLT_EPSILON ) {
45                 dst.pitch       = theta * 180 / M_PI;
46                 dst.yaw         = atan2( src[ 0 ][ 1 ], src[ 0 ][ 0 ] ) * 180 / M_PI;
47                 dst.roll        = atan2( src[ 1 ][ 2 ], src[ 2 ][ 2 ] ) * 180 / M_PI;
48         } else {
49                 dst.pitch       = theta * 180 / M_PI;
50                 dst.yaw         = -atan2( src[ 1 ][ 0 ], src[ 1 ][ 1 ] ) * 180 / M_PI;
51                 dst.roll        = 0;
52         }
53 }
54
55 void toAngles( quat_t &src, angles_t &dst ) {
56         mat3_t temp;
57
58         toMatrix( src, temp );
59         toAngles( temp, dst );
60 }
61
62 void toAngles( idVec3 &src, angles_t &dst ) {
63         dst.pitch       = src[ 0 ];
64         dst.yaw         = src[ 1 ];
65         dst.roll        = src[ 2 ];
66 }
67
68 void angles_t::toVectors( idVec3 *forward, idVec3 *right, idVec3 *up ) {
69         float                   angle;
70         static float    sr, sp, sy, cr, cp, cy; // static to help MS compiler fp bugs
71         
72         angle = yaw * ( M_PI * 2 / 360 );
73         sy = sin( angle );
74         cy = cos( angle );
75
76         angle = pitch * ( M_PI * 2 / 360 );
77         sp = sin( angle );
78         cp = cos( angle );
79
80         angle = roll * ( M_PI * 2 / 360 );
81         sr = sin( angle );
82         cr = cos( angle );
83
84         if ( forward ) {
85                 forward->set( cp * cy, cp * sy, -sp );
86         }
87
88         if ( right ) {
89                 right->set( -sr * sp * cy + cr * sy, -sr * sp * sy + -cr * cy, -sr * cp );
90         }
91
92         if ( up ) {
93                 up->set( cr * sp * cy + -sr * -sy, cr * sp * sy + -sr * cy, cr * cp );
94         }
95 }
96
97 idVec3 angles_t::toForward( void ) {
98         float                   angle;
99         static float    sp, sy, cp, cy; // static to help MS compiler fp bugs
100         
101         angle = yaw * ( M_PI * 2 / 360 );
102         sy = sin( angle );
103         cy = cos( angle );
104
105         angle = pitch * ( M_PI * 2 / 360 );
106         sp = sin( angle );
107         cp = cos( angle );
108
109         return idVec3( cp * cy, cp * sy, -sp );
110 }
111
112 /*
113 =================
114 Normalize360
115
116 returns angles normalized to the range [0 <= angle < 360]
117 =================
118 */
119 angles_t& angles_t::Normalize360( void ) {
120         pitch   = (360.0 / 65536) * ( ( int )( pitch    * ( 65536 / 360.0 ) ) & 65535 );
121         yaw             = (360.0 / 65536) * ( ( int )( yaw              * ( 65536 / 360.0 ) ) & 65535 );
122         roll    = (360.0 / 65536) * ( ( int )( roll             * ( 65536 / 360.0 ) ) & 65535 );
123
124         return *this;
125 }
126
127
128 /*
129 =================
130 Normalize180
131
132 returns angles normalized to the range [-180 < angle <= 180]
133 =================
134 */
135 angles_t& angles_t::Normalize180( void ) {
136         Normalize360();
137
138         if ( pitch > 180.0 ) {
139                 pitch -= 360.0;
140         }
141         
142         if ( yaw > 180.0 ) {
143                 yaw  -= 360.0;
144         }
145
146         if ( roll > 180.0 ) {
147                 roll -= 360.0;
148         }
149         return *this;
150 }