remove RSA's md4.c, replace by DP's
[xonotic/netradiant.git] / libs / splines / math_matrix.cpp
1 /*
2 Copyright (C) 1999-2006 Id Software, Inc. and contributors.
3 For a list of contributors, see the accompanying CONTRIBUTORS file.
4
5 This file is part of GtkRadiant.
6
7 GtkRadiant is free software; you can redistribute it and/or modify
8 it under the terms of the GNU General Public License as published by
9 the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
10 (at your option) any later version.
11
12 GtkRadiant is distributed in the hope that it will be useful,
13 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
14 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
15 GNU General Public License for more details.
16
17 You should have received a copy of the GNU General Public License
18 along with GtkRadiant; if not, write to the Free Software
19 Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
20 */
21
22 #include "q_shared.h"
23
24 mat3_t mat3_default( idVec3( 1, 0, 0 ), idVec3( 0, 1, 0 ), idVec3( 0, 0, 1 ) );
25
26 void toMatrix( quat_t const &src, mat3_t &dst ) {
27         float   wx, wy, wz;
28         float   xx, yy, yz;
29         float   xy, xz, zz;
30         float   x2, y2, z2;
31
32         x2 = src.x + src.x;
33         y2 = src.y + src.y;
34         z2 = src.z + src.z;
35
36         xx = src.x * x2;
37         xy = src.x * y2;
38         xz = src.x * z2;
39
40         yy = src.y * y2;
41         yz = src.y * z2;
42         zz = src.z * z2;
43
44         wx = src.w * x2;
45         wy = src.w * y2;
46         wz = src.w * z2;
47
48         dst[ 0 ][ 0 ] = 1.0f - ( yy + zz );
49         dst[ 0 ][ 1 ] = xy - wz;
50         dst[ 0 ][ 2 ] = xz + wy;
51
52         dst[ 1 ][ 0 ] = xy + wz;
53         dst[ 1 ][ 1 ] = 1.0f - ( xx + zz );
54         dst[ 1 ][ 2 ] = yz - wx;
55
56         dst[ 2 ][ 0 ] = xz - wy;
57         dst[ 2 ][ 1 ] = yz + wx;
58         dst[ 2 ][ 2 ] = 1.0f - ( xx + yy );
59 }
60
61 void toMatrix( angles_t const &src, mat3_t &dst ) {
62         float                   angle;
63         static float    sr, sp, sy, cr, cp, cy; // static to help MS compiler fp bugs
64                 
65         angle = src.yaw * ( M_PI * 2.0f / 360.0f );
66         sy = sin( angle );
67         cy = cos( angle );
68
69         angle = src.pitch * ( M_PI * 2.0f / 360.0f );
70         sp = sin( angle );
71         cp = cos( angle );
72
73         angle = src.roll * ( M_PI * 2.0f / 360.0f );
74         sr = sin( angle );
75         cr = cos( angle );
76
77         dst[ 0 ].set( cp * cy, cp * sy, -sp );
78         dst[ 1 ].set( sr * sp * cy + cr * -sy, sr * sp * sy + cr * cy, sr * cp );
79         dst[ 2 ].set( cr * sp * cy + -sr * -sy, cr * sp * sy + -sr * cy, cr * cp );
80 }
81
82 void toMatrix( idVec3 const &src, mat3_t &dst ) {
83         angles_t sup = src;
84         toMatrix(sup, dst);
85 }
86
87 void mat3_t::ProjectVector( const idVec3 &src, idVec3 &dst ) const {
88         dst.x = src * mat[ 0 ];
89         dst.y = src * mat[ 1 ];
90         dst.z = src * mat[ 2 ];
91 }
92
93 void mat3_t::UnprojectVector( const idVec3 &src, idVec3 &dst ) const {
94         dst = mat[ 0 ] * src.x + mat[ 1 ] * src.y + mat[ 2 ] * src.z;
95 }
96
97 void mat3_t::Transpose( mat3_t &matrix ) {
98         int     i;
99         int     j;
100    
101         for( i = 0; i < 3; i++ ) {
102                 for( j = 0; j < 3; j++ ) {
103                         matrix[ i ][ j ] = mat[ j ][ i ];
104         }
105         }
106 }
107
108 void mat3_t::Transpose( void ) {
109         float   temp;
110         int             i;
111         int             j;
112    
113         for( i = 0; i < 3; i++ ) {
114                 for( j = i + 1; j < 3; j++ ) {
115                         temp = mat[ i ][ j ];
116                         mat[ i ][ j ] = mat[ j ][ i ];
117                         mat[ j ][ i ] = temp;
118         }
119         }
120 }
121
122 mat3_t mat3_t::Inverse( void ) const {
123         mat3_t inv( *this );
124
125         inv.Transpose();
126
127         return inv;
128 }
129
130 void mat3_t::Clear( void ) {
131         mat[0].set( 1, 0, 0 );
132         mat[1].set( 0, 1, 0 );
133         mat[2].set( 0, 0, 1 );
134 }