libs/splines/math_matrix.cpp

   1 /*
   2 Copyright (C) 1999-2007 id Software, Inc. and contributors.
   3 For a list of contributors, see the accompanying CONTRIBUTORS file.
   4
   5 This file is part of GtkRadiant.
   6
   7 GtkRadiant is free software; you can redistribute it and/or modify
   8 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   9 the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  10 (at your option) any later version.
  11
  12 GtkRadiant is distributed in the hope that it will be useful,
  13 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  15 GNU General Public License for more details.
  16
  17 You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 along with GtkRadiant; if not, write to the Free Software
  19 Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  20 */
  21
  22 #include "q_shared.h"
  23
  24 mat3_t mat3_default( idVec3( 1, 0, 0 ), idVec3( 0, 1, 0 ), idVec3( 0, 0, 1 ) );
  25
  26 void toMatrix( quat_t const &src, mat3_t &dst ) {
  27         float   wx, wy, wz;
  28         float   xx, yy, yz;
  29         float   xy, xz, zz;
  30         float   x2, y2, z2;
  31
  32         x2 = src.x + src.x;
  33         y2 = src.y + src.y;
  34         z2 = src.z + src.z;
  35
  36         xx = src.x * x2;
  37         xy = src.x * y2;
  38         xz = src.x * z2;
  39
  40         yy = src.y * y2;
  41         yz = src.y * z2;
  42         zz = src.z * z2;
  43
  44         wx = src.w * x2;
  45         wy = src.w * y2;
  46         wz = src.w * z2;
  47
  48         dst[ 0 ][ 0 ] = 1.0f - ( yy + zz );
  49         dst[ 0 ][ 1 ] = xy - wz;
  50         dst[ 0 ][ 2 ] = xz + wy;
  51
  52         dst[ 1 ][ 0 ] = xy + wz;
  53         dst[ 1 ][ 1 ] = 1.0f - ( xx + zz );
  54         dst[ 1 ][ 2 ] = yz - wx;
  55
  56         dst[ 2 ][ 0 ] = xz - wy;
  57         dst[ 2 ][ 1 ] = yz + wx;
  58         dst[ 2 ][ 2 ] = 1.0f - ( xx + yy );
  59 }
  60
  61 void toMatrix( angles_t const &src, mat3_t &dst ) {
  62         float                   angle;
  63         static float    sr, sp, sy, cr, cp, cy; // static to help MS compiler fp bugs
  64
  65         angle = src.yaw * ( M_PI * 2.0f / 360.0f );
  66         sy = sin( angle );
  67         cy = cos( angle );
  68
  69         angle = src.pitch * ( M_PI * 2.0f / 360.0f );
  70         sp = sin( angle );
  71         cp = cos( angle );
  72
  73         angle = src.roll * ( M_PI * 2.0f / 360.0f );
  74         sr = sin( angle );
  75         cr = cos( angle );
  76
  77         dst[ 0 ].set( cp * cy, cp * sy, -sp );
  78         dst[ 1 ].set( sr * sp * cy + cr * -sy, sr * sp * sy + cr * cy, sr * cp );
  79         dst[ 2 ].set( cr * sp * cy + -sr * -sy, cr * sp * sy + -sr * cy, cr * cp );
  80 }
  81
  82 void toMatrix( idVec3 const &src, mat3_t &dst ) {
  83         angles_t sup = src;
  84         toMatrix(sup, dst);
  85 }
  86
  87 void mat3_t::ProjectVector( const idVec3 &src, idVec3 &dst ) const {
  88         dst.x = src * mat[ 0 ];
  89         dst.y = src * mat[ 1 ];
  90         dst.z = src * mat[ 2 ];
  91 }
  92
  93 void mat3_t::UnprojectVector( const idVec3 &src, idVec3 &dst ) const {
  94         dst = mat[ 0 ] * src.x + mat[ 1 ] * src.y + mat[ 2 ] * src.z;
  95 }
  96
  97 void mat3_t::Transpose( mat3_t &matrix ) {
  98         int     i;
  99         int     j;
 100
 101         for( i = 0; i < 3; i++ ) {
 102                 for( j = 0; j < 3; j++ ) {
 103                         matrix[ i ][ j ] = mat[ j ][ i ];
 104         }
 105         }
 106 }
 107
 108 void mat3_t::Transpose( void ) {
 109         float   temp;
 110         int             i;
 111         int             j;
 112
 113         for( i = 0; i < 3; i++ ) {
 114                 for( j = i + 1; j < 3; j++ ) {
 115                         temp = mat[ i ][ j ];
 116                         mat[ i ][ j ] = mat[ j ][ i ];
 117                         mat[ j ][ i ] = temp;
 118         }
 119         }
 120 }
 121
 122 mat3_t mat3_t::Inverse( void ) const {
 123         mat3_t inv( *this );
 124
 125         inv.Transpose();
 126
 127         return inv;
 128 }
 129
 130 void mat3_t::Clear( void ) {
 131         mat[0].set( 1, 0, 0 );
 132         mat[1].set( 0, 1, 0 );
 133         mat[2].set( 0, 0, 1 );
 134 }