misc/builddeps/linux32/ode/include/ode/rotation.h

   1 /*************************************************************************
   2  *                                                                       *
   3  * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
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  11  *       General Public License is included with this library in the     *
  12  *       file LICENSE.TXT.                                               *
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  14  *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
  15  *                                                                       *
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  20  *                                                                       *
  21  *************************************************************************/
  22
  23 #ifndef _ODE_ROTATION_H_
  24 #define _ODE_ROTATION_H_
  25
  26 #include <ode/common.h>
  27 #include <ode/compatibility.h>
  28
  29 #ifdef __cplusplus
  30 extern "C" {
  31 #endif
  32
  33
  34 ODE_API void dRSetIdentity (dMatrix3 R);
  35
  36 ODE_API void dRFromAxisAndAngle (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az,
  37                          dReal angle);
  38
  39 ODE_API void dRFromEulerAngles (dMatrix3 R, dReal phi, dReal theta, dReal psi);
  40
  41 ODE_API void dRFrom2Axes (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az,
  42                   dReal bx, dReal by, dReal bz);
  43
  44 ODE_API void dRFromZAxis (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az);
  45
  46 ODE_API void dQSetIdentity (dQuaternion q);
  47
  48 ODE_API void dQFromAxisAndAngle (dQuaternion q, dReal ax, dReal ay, dReal az,
  49                          dReal angle);
  50
  51 /* Quaternion multiplication, analogous to the matrix multiplication routines. */
  52 /* qa = rotate by qc, then qb */
  53 ODE_API void dQMultiply0 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
  54 /* qa = rotate by qc, then by inverse of qb */
  55 ODE_API void dQMultiply1 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
  56 /* qa = rotate by inverse of qc, then by qb */
  57 ODE_API void dQMultiply2 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
  58 /* qa = rotate by inverse of qc, then by inverse of qb */
  59 ODE_API void dQMultiply3 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
  60
  61 ODE_API void dRfromQ (dMatrix3 R, const dQuaternion q);
  62 ODE_API void dQfromR (dQuaternion q, const dMatrix3 R);
  63 ODE_API void dDQfromW (dReal dq[4], const dVector3 w, const dQuaternion q);
  64
  65
  66 #ifdef __cplusplus
  67 }
  68 #endif
  69
  70 #endif