libs/mathlib/mathlib.c

   1 /*
   2 Copyright (C) 1999-2007 id Software, Inc. and contributors.
   3 For a list of contributors, see the accompanying CONTRIBUTORS file.
   4
   5 This file is part of GtkRadiant.
   6
   7 GtkRadiant is free software; you can redistribute it and/or modify
   8 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   9 the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  10 (at your option) any later version.
  11
  12 GtkRadiant is distributed in the hope that it will be useful,
  13 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  15 GNU General Public License for more details.
  16
  17 You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 along with GtkRadiant; if not, write to the Free Software
  19 Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  20 */
  21
  22 // mathlib.c -- math primitives
  23 #include "mathlib.h"
  24 // we use memcpy and memset
  25 #include <memory.h>
  26
  27 vec3_t vec3_origin = {0.0f,0.0f,0.0f};
  28
  29 /*
  30 ================
  31 VectorIsOnAxis
  32 ================
  33 */
  34 qboolean VectorIsOnAxis(vec3_t v)
  35 {
  36         int     i, zeroComponentCount;
  37
  38         zeroComponentCount = 0;
  39         for (i = 0; i < 3; i++)
  40         {
  41                 if (v[i] == 0.0)
  42                 {
  43                         zeroComponentCount++;
  44                 }
  45         }
  46
  47         if (zeroComponentCount > 1)
  48         {
  49                 // The zero vector will be on axis.
  50                 return qtrue;
  51         }
  52
  53         return qfalse;
  54 }
  55
  56 /*
  57 ================
  58 VectorIsOnAxialPlane
  59 ================
  60 */
  61 qboolean VectorIsOnAxialPlane(vec3_t v)
  62 {
  63         int     i;
  64
  65         for (i = 0; i < 3; i++)
  66         {
  67                 if (v[i] == 0.0)
  68                 {
  69                         // The zero vector will be on axial plane.
  70                         return qtrue;
  71                 }
  72         }
  73
  74         return qfalse;
  75 }
  76
  77 /*
  78 ================
  79 MakeNormalVectors
  80
  81 Given a normalized forward vector, create two
  82 other perpendicular vectors
  83 ================
  84 */
  85 void MakeNormalVectors (vec3_t forward, vec3_t right, vec3_t up)
  86 {
  87         float           d;
  88
  89         // this rotate and negate guarantees a vector
  90         // not colinear with the original
  91         right[1] = -forward[0];
  92         right[2] = forward[1];
  93         right[0] = forward[2];
  94
  95         d = DotProduct (right, forward);
  96         VectorMA (right, -d, forward, right);
  97         VectorNormalize (right, right);
  98         CrossProduct (right, forward, up);
  99 }
 100
 101 vec_t VectorLength(vec3_t v)
 102 {
 103         int             i;
 104         float   length;
 105
 106         length = 0.0f;
 107         for (i=0 ; i< 3 ; i++)
 108                 length += v[i]*v[i];
 109         length = (float)sqrt (length);
 110
 111         return length;
 112 }
 113
 114 qboolean VectorCompare (vec3_t v1, vec3_t v2)
 115 {
 116         int             i;
 117
 118         for (i=0 ; i<3 ; i++)
 119                 if (fabs(v1[i]-v2[i]) > EQUAL_EPSILON)
 120                         return qfalse;
 121
 122         return qtrue;
 123 }
 124
 125 /*
 126 // FIXME TTimo this implementation has to be particular to radiant
 127 //   through another name I'd say
 128 vec_t Q_rint (vec_t in)
 129 {
 130   if (g_PrefsDlg.m_bNoClamp)
 131     return in;
 132   else
 133     return (float)floor (in + 0.5);
 134 }
 135 */
 136
 137 void VectorMA( const vec3_t va, vec_t scale, const vec3_t vb, vec3_t vc )
 138 {
 139         vc[0] = va[0] + scale*vb[0];
 140         vc[1] = va[1] + scale*vb[1];
 141         vc[2] = va[2] + scale*vb[2];
 142 }
 143
 144 void _CrossProduct (vec3_t v1, vec3_t v2, vec3_t cross)
 145 {
 146         cross[0] = v1[1]*v2[2] - v1[2]*v2[1];
 147         cross[1] = v1[2]*v2[0] - v1[0]*v2[2];
 148         cross[2] = v1[0]*v2[1] - v1[1]*v2[0];
 149 }
 150
 151 vec_t _DotProduct (vec3_t v1, vec3_t v2)
 152 {
 153         return v1[0]*v2[0] + v1[1]*v2[1] + v1[2]*v2[2];
 154 }
 155
 156 void _VectorSubtract (vec3_t va, vec3_t vb, vec3_t out)
 157 {
 158         out[0] = va[0]-vb[0];
 159         out[1] = va[1]-vb[1];
 160         out[2] = va[2]-vb[2];
 161 }
 162
 163 void _VectorAdd (vec3_t va, vec3_t vb, vec3_t out)
 164 {
 165         out[0] = va[0]+vb[0];
 166         out[1] = va[1]+vb[1];
 167         out[2] = va[2]+vb[2];
 168 }
 169
 170 void _VectorCopy (vec3_t in, vec3_t out)
 171 {
 172         out[0] = in[0];
 173         out[1] = in[1];
 174         out[2] = in[2];
 175 }
 176
 177 vec_t VectorNormalize( const vec3_t in, vec3_t out ) {
 178
 179         // The sqrt() function takes double as an input and returns double as an
 180         // output according the the man pages on Debian and on FreeBSD.  Therefore,
 181         // I don't see a reason why using a double outright (instead of using the
 182         // vec_accu_t alias for example) could possibly be frowned upon.
 183
 184         double  x, y, z, length;
 185
 186         x = (double) in[0];
 187         y = (double) in[1];
 188         z = (double) in[2];
 189
 190         length = sqrt((x * x) + (y * y) + (z * z));
 191         if (length == 0)
 192         {
 193                 VectorClear (out);
 194                 return 0;
 195         }
 196
 197         out[0] = (vec_t) (x / length);
 198         out[1] = (vec_t) (y / length);
 199         out[2] = (vec_t) (z / length);
 200
 201         return (vec_t) length;
 202 }
 203
 204 vec_t ColorNormalize( const vec3_t in, vec3_t out ) {
 205         float   max, scale;
 206
 207         max = in[0];
 208         if (in[1] > max)
 209                 max = in[1];
 210         if (in[2] > max)
 211                 max = in[2];
 212
 213         if (max == 0) {
 214                 out[0] = out[1] = out[2] = 1.0;
 215                 return 0;
 216         }
 217
 218         scale = 1.0f / max;
 219
 220         VectorScale (in, scale, out);
 221
 222         return max;
 223 }
 224
 225 void VectorInverse (vec3_t v)
 226 {
 227         v[0] = -v[0];
 228         v[1] = -v[1];
 229         v[2] = -v[2];
 230 }
 231
 232 /*
 233 void VectorScale (vec3_t v, vec_t scale, vec3_t out)
 234 {
 235         out[0] = v[0] * scale;
 236         out[1] = v[1] * scale;
 237         out[2] = v[2] * scale;
 238 }
 239 */
 240
 241 void VectorRotate (vec3_t vIn, vec3_t vRotation, vec3_t out)
 242 {
 243   vec3_t vWork, va;
 244   int nIndex[3][2];
 245   int i;
 246
 247   VectorCopy(vIn, va);
 248   VectorCopy(va, vWork);
 249   nIndex[0][0] = 1; nIndex[0][1] = 2;
 250   nIndex[1][0] = 2; nIndex[1][1] = 0;
 251   nIndex[2][0] = 0; nIndex[2][1] = 1;
 252
 253   for (i = 0; i < 3; i++)
 254   {
 255     if (vRotation[i] != 0)
 256     {
 257       float dAngle = vRotation[i] * Q_PI / 180.0f;
 258             float c = (vec_t)cos(dAngle);
 259       float s = (vec_t)sin(dAngle);
 260       vWork[nIndex[i][0]] = va[nIndex[i][0]] * c - va[nIndex[i][1]] * s;
 261       vWork[nIndex[i][1]] = va[nIndex[i][0]] * s + va[nIndex[i][1]] * c;
 262     }
 263     VectorCopy(vWork, va);
 264   }
 265   VectorCopy(vWork, out);
 266 }
 267
 268 void VectorRotateOrigin (vec3_t vIn, vec3_t vRotation, vec3_t vOrigin, vec3_t out)
 269 {
 270   vec3_t vTemp, vTemp2;
 271
 272   VectorSubtract(vIn, vOrigin, vTemp);
 273   VectorRotate(vTemp, vRotation, vTemp2);
 274   VectorAdd(vTemp2, vOrigin, out);
 275 }
 276
 277 void VectorPolar(vec3_t v, float radius, float theta, float phi)
 278 {
 279         v[0]=(float)(radius * cos(theta) * cos(phi));
 280         v[1]=(float)(radius * sin(theta) * cos(phi));
 281         v[2]=(float)(radius * sin(phi));
 282 }
 283
 284 void VectorSnap(vec3_t v)
 285 {
 286   int i;
 287   for (i = 0; i < 3; i++)
 288   {
 289     v[i] = (vec_t)floor (v[i] + 0.5);
 290   }
 291 }
 292
 293 void VectorISnap(vec3_t point, int snap)
 294 {
 295   int i;
 296         for (i = 0 ;i < 3 ; i++)
 297         {
 298                 point[i] = (vec_t)floor (point[i] / snap + 0.5) * snap;
 299         }
 300 }
 301
 302 void VectorFSnap(vec3_t point, float snap)
 303 {
 304   int i;
 305         for (i = 0 ;i < 3 ; i++)
 306         {
 307                 point[i] = (vec_t)floor (point[i] / snap + 0.5) * snap;
 308         }
 309 }
 310
 311 void _Vector5Add (vec5_t va, vec5_t vb, vec5_t out)
 312 {
 313         out[0] = va[0]+vb[0];
 314         out[1] = va[1]+vb[1];
 315         out[2] = va[2]+vb[2];
 316         out[3] = va[3]+vb[3];
 317         out[4] = va[4]+vb[4];
 318 }
 319
 320 void _Vector5Scale (vec5_t v, vec_t scale, vec5_t out)
 321 {
 322         out[0] = v[0] * scale;
 323         out[1] = v[1] * scale;
 324         out[2] = v[2] * scale;
 325         out[3] = v[3] * scale;
 326         out[4] = v[4] * scale;
 327 }
 328
 329 void _Vector53Copy (vec5_t in, vec3_t out)
 330 {
 331         out[0] = in[0];
 332         out[1] = in[1];
 333         out[2] = in[2];
 334 }
 335
 336 // NOTE: added these from Ritual's Q3Radiant
 337 void ClearBounds (vec3_t mins, vec3_t maxs)
 338 {
 339         mins[0] = mins[1] = mins[2] = 99999;
 340         maxs[0] = maxs[1] = maxs[2] = -99999;
 341 }
 342
 343 void AddPointToBounds (vec3_t v, vec3_t mins, vec3_t maxs)
 344 {
 345         int             i;
 346         vec_t   val;
 347
 348         for (i=0 ; i<3 ; i++)
 349         {
 350                 val = v[i];
 351                 if (val < mins[i])
 352                         mins[i] = val;
 353                 if (val > maxs[i])
 354                         maxs[i] = val;
 355         }
 356 }
 357
 358 #define PITCH                           0               // up / down
 359 #define YAW                                     1               // left / right
 360 #define ROLL                            2               // fall over
 361 #ifndef M_PI
 362 #define M_PI            3.14159265358979323846f // matches value in gcc v2 math.h
 363 #endif
 364
 365 void AngleVectors (vec3_t angles, vec3_t forward, vec3_t right, vec3_t up)
 366 {
 367         float           angle;
 368         static float            sr, sp, sy, cr, cp, cy;
 369         // static to help MS compiler fp bugs
 370
 371         angle = angles[YAW] * (M_PI*2.0f / 360.0f);
 372         sy = (vec_t)sin(angle);
 373         cy = (vec_t)cos(angle);
 374         angle = angles[PITCH] * (M_PI*2.0f / 360.0f);
 375         sp = (vec_t)sin(angle);
 376         cp = (vec_t)cos(angle);
 377         angle = angles[ROLL] * (M_PI*2.0f / 360.0f);
 378         sr = (vec_t)sin(angle);
 379         cr = (vec_t)cos(angle);
 380
 381         if (forward)
 382         {
 383                 forward[0] = cp*cy;
 384                 forward[1] = cp*sy;
 385                 forward[2] = -sp;
 386         }
 387         if (right)
 388         {
 389                 right[0] = -sr*sp*cy+cr*sy;
 390                 right[1] = -sr*sp*sy-cr*cy;
 391                 right[2] = -sr*cp;
 392         }
 393         if (up)
 394         {
 395                 up[0] = cr*sp*cy+sr*sy;
 396                 up[1] = cr*sp*sy-sr*cy;
 397                 up[2] = cr*cp;
 398         }
 399 }
 400
 401 void VectorToAngles( vec3_t vec, vec3_t angles )
 402 {
 403         float forward;
 404         float yaw, pitch;
 405
 406         if ( ( vec[ 0 ] == 0 ) && ( vec[ 1 ] == 0 ) )
 407         {
 408                 yaw = 0;
 409                 if ( vec[ 2 ] > 0 )
 410                 {
 411                         pitch = 90;
 412                 }
 413                 else
 414                 {
 415                         pitch = 270;
 416                 }
 417         }
 418         else
 419         {
 420                 yaw = (vec_t)atan2( vec[ 1 ], vec[ 0 ] ) * 180 / M_PI;
 421                 if ( yaw < 0 )
 422                 {
 423                         yaw += 360;
 424                 }
 425
 426                 forward = ( float )sqrt( vec[ 0 ] * vec[ 0 ] + vec[ 1 ] * vec[ 1 ] );
 427                 pitch = (vec_t)atan2( vec[ 2 ], forward ) * 180 / M_PI;
 428                 if ( pitch < 0 )
 429                 {
 430                         pitch += 360;
 431                 }
 432         }
 433
 434         angles[ 0 ] = pitch;
 435         angles[ 1 ] = yaw;
 436         angles[ 2 ] = 0;
 437 }
 438
 439 /*
 440 =====================
 441 PlaneFromPoints
 442
 443 Returns false if the triangle is degenrate.
 444 The normal will point out of the clock for clockwise ordered points
 445 =====================
 446 */
 447 qboolean PlaneFromPoints( vec4_t plane, const vec3_t a, const vec3_t b, const vec3_t c ) {
 448         vec3_t  d1, d2;
 449
 450         VectorSubtract( b, a, d1 );
 451         VectorSubtract( c, a, d2 );
 452         CrossProduct( d2, d1, plane );
 453         if ( VectorNormalize( plane, plane ) == 0 ) {
 454                 return qfalse;
 455         }
 456
 457         plane[3] = DotProduct( a, plane );
 458         return qtrue;
 459 }
 460
 461 /*
 462 ** NormalToLatLong
 463 **
 464 ** We use two byte encoded normals in some space critical applications.
 465 ** Lat = 0 at (1,0,0) to 360 (-1,0,0), encoded in 8-bit sine table format
 466 ** Lng = 0 at (0,0,1) to 180 (0,0,-1), encoded in 8-bit sine table format
 467 **
 468 */
 469 void NormalToLatLong( const vec3_t normal, byte bytes[2] ) {
 470         // check for singularities
 471         if ( normal[0] == 0 && normal[1] == 0 ) {
 472                 if ( normal[2] > 0 ) {
 473                         bytes[0] = 0;
 474                         bytes[1] = 0;           // lat = 0, long = 0
 475                 } else {
 476                         bytes[0] = 128;
 477                         bytes[1] = 0;           // lat = 0, long = 128
 478                 }
 479         } else {
 480                 int     a, b;
 481
 482                 a = (int)( RAD2DEG( atan2( normal[1], normal[0] ) ) * (255.0f / 360.0f ) );
 483                 a &= 0xff;
 484
 485                 b = (int)( RAD2DEG( acos( normal[2] ) ) * ( 255.0f / 360.0f ) );
 486                 b &= 0xff;
 487
 488                 bytes[0] = b;   // longitude
 489                 bytes[1] = a;   // lattitude
 490         }
 491 }
 492
 493 /*
 494 =================
 495 PlaneTypeForNormal
 496 =================
 497 */
 498 int     PlaneTypeForNormal (vec3_t normal) {
 499         if (normal[0] == 1.0 || normal[0] == -1.0)
 500                 return PLANE_X;
 501         if (normal[1] == 1.0 || normal[1] == -1.0)
 502                 return PLANE_Y;
 503         if (normal[2] == 1.0 || normal[2] == -1.0)
 504                 return PLANE_Z;
 505
 506         return PLANE_NON_AXIAL;
 507 }
 508
 509 /*
 510 ================
 511 MatrixMultiply
 512 ================
 513 */
 514 void MatrixMultiply(float in1[3][3], float in2[3][3], float out[3][3]) {
 515         out[0][0] = in1[0][0] * in2[0][0] + in1[0][1] * in2[1][0] +
 516                                 in1[0][2] * in2[2][0];
 517         out[0][1] = in1[0][0] * in2[0][1] + in1[0][1] * in2[1][1] +
 518                                 in1[0][2] * in2[2][1];
 519         out[0][2] = in1[0][0] * in2[0][2] + in1[0][1] * in2[1][2] +
 520                                 in1[0][2] * in2[2][2];
 521         out[1][0] = in1[1][0] * in2[0][0] + in1[1][1] * in2[1][0] +
 522                                 in1[1][2] * in2[2][0];
 523         out[1][1] = in1[1][0] * in2[0][1] + in1[1][1] * in2[1][1] +
 524                                 in1[1][2] * in2[2][1];
 525         out[1][2] = in1[1][0] * in2[0][2] + in1[1][1] * in2[1][2] +
 526                                 in1[1][2] * in2[2][2];
 527         out[2][0] = in1[2][0] * in2[0][0] + in1[2][1] * in2[1][0] +
 528                                 in1[2][2] * in2[2][0];
 529         out[2][1] = in1[2][0] * in2[0][1] + in1[2][1] * in2[1][1] +
 530                                 in1[2][2] * in2[2][1];
 531         out[2][2] = in1[2][0] * in2[0][2] + in1[2][1] * in2[1][2] +
 532                                 in1[2][2] * in2[2][2];
 533 }
 534
 535 void ProjectPointOnPlane( vec3_t dst, const vec3_t p, const vec3_t normal )
 536 {
 537         float d;
 538         vec3_t n;
 539         float inv_denom;
 540
 541         inv_denom = 1.0F / DotProduct( normal, normal );
 542
 543         d = DotProduct( normal, p ) * inv_denom;
 544
 545         n[0] = normal[0] * inv_denom;
 546         n[1] = normal[1] * inv_denom;
 547         n[2] = normal[2] * inv_denom;
 548
 549         dst[0] = p[0] - d * n[0];
 550         dst[1] = p[1] - d * n[1];
 551         dst[2] = p[2] - d * n[2];
 552 }
 553
 554 /*
 555 ** assumes "src" is normalized
 556 */
 557 void PerpendicularVector( vec3_t dst, const vec3_t src )
 558 {
 559         int     pos;
 560         int i;
 561         vec_t minelem = 1.0F;
 562         vec3_t tempvec;
 563
 564         /*
 565         ** find the smallest magnitude axially aligned vector
 566         */
 567         for ( pos = 0, i = 0; i < 3; i++ )
 568         {
 569                 if ( fabs( src[i] ) < minelem )
 570                 {
 571                         pos = i;
 572                         minelem = (vec_t)fabs( src[i] );
 573                 }
 574         }
 575         tempvec[0] = tempvec[1] = tempvec[2] = 0.0F;
 576         tempvec[pos] = 1.0F;
 577
 578         /*
 579         ** project the point onto the plane defined by src
 580         */
 581         ProjectPointOnPlane( dst, tempvec, src );
 582
 583         /*
 584         ** normalize the result
 585         */
 586         VectorNormalize( dst, dst );
 587 }
 588
 589 /*
 590 ===============
 591 RotatePointAroundVector
 592
 593 This is not implemented very well...
 594 ===============
 595 */
 596 void RotatePointAroundVector( vec3_t dst, const vec3_t dir, const vec3_t point,
 597                                                          float degrees ) {
 598         float   m[3][3];
 599         float   im[3][3];
 600         float   zrot[3][3];
 601         float   tmpmat[3][3];
 602         float   rot[3][3];
 603         int     i;
 604         vec3_t vr, vup, vf;
 605         float   rad;
 606
 607         vf[0] = dir[0];
 608         vf[1] = dir[1];
 609         vf[2] = dir[2];
 610
 611         PerpendicularVector( vr, dir );
 612         CrossProduct( vr, vf, vup );
 613
 614         m[0][0] = vr[0];
 615         m[1][0] = vr[1];
 616         m[2][0] = vr[2];
 617
 618         m[0][1] = vup[0];
 619         m[1][1] = vup[1];
 620         m[2][1] = vup[2];
 621
 622         m[0][2] = vf[0];
 623         m[1][2] = vf[1];
 624         m[2][2] = vf[2];
 625
 626         memcpy( im, m, sizeof( im ) );
 627
 628         im[0][1] = m[1][0];
 629         im[0][2] = m[2][0];
 630         im[1][0] = m[0][1];
 631         im[1][2] = m[2][1];
 632         im[2][0] = m[0][2];
 633         im[2][1] = m[1][2];
 634
 635         memset( zrot, 0, sizeof( zrot ) );
 636         zrot[0][0] = zrot[1][1] = zrot[2][2] = 1.0F;
 637
 638         rad = DEG2RAD( degrees );
 639         zrot[0][0] = (vec_t)cos( rad );
 640         zrot[0][1] = (vec_t)sin( rad );
 641         zrot[1][0] = (vec_t)-sin( rad );
 642         zrot[1][1] = (vec_t)cos( rad );
 643
 644         MatrixMultiply( m, zrot, tmpmat );
 645         MatrixMultiply( tmpmat, im, rot );
 646
 647         for ( i = 0; i < 3; i++ ) {
 648                 dst[i] = rot[i][0] * point[0] + rot[i][1] * point[1] + rot[i][2] * point[2];
 649         }
 650 }
 651
 652
 653 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 654 // Below is double-precision math stuff.  This was initially needed by the new
 655 // "base winding" code in q3map2 brush processing in order to fix the famous
 656 // "disappearing triangles" issue.  These definitions can be used wherever extra
 657 // precision is needed.
 658 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 659
 660 /*
 661 =================
 662 VectorLengthAccu
 663 =================
 664 */
 665 vec_accu_t VectorLengthAccu(const vec3_accu_t v)
 666 {
 667         return (vec_accu_t) sqrt((v[0] * v[0]) + (v[1] * v[1]) + (v[2] * v[2]));
 668 }
 669
 670 /*
 671 =================
 672 DotProductAccu
 673 =================
 674 */
 675 vec_accu_t DotProductAccu(const vec3_accu_t a, const vec3_accu_t b)
 676 {
 677         return (a[0] * b[0]) + (a[1] * b[1]) + (a[2] * b[2]);
 678 }
 679
 680 /*
 681 =================
 682 VectorSubtractAccu
 683 =================
 684 */
 685 void VectorSubtractAccu(const vec3_accu_t a, const vec3_accu_t b, vec3_accu_t out)
 686 {
 687         out[0] = a[0] - b[0];
 688         out[1] = a[1] - b[1];
 689         out[2] = a[2] - b[2];
 690 }
 691
 692 /*
 693 =================
 694 VectorAddAccu
 695 =================
 696 */
 697 void VectorAddAccu(const vec3_accu_t a, const vec3_accu_t b, vec3_accu_t out)
 698 {
 699         out[0] = a[0] + b[0];
 700         out[1] = a[1] + b[1];
 701         out[2] = a[2] + b[2];
 702 }
 703
 704 /*
 705 =================
 706 VectorCopyAccu
 707 =================
 708 */
 709 void VectorCopyAccu(const vec3_accu_t in, vec3_accu_t out)
 710 {
 711         out[0] = in[0];
 712         out[1] = in[1];
 713         out[2] = in[2];
 714 }
 715
 716 /*
 717 =================
 718 VectorScaleAccu
 719 =================
 720 */
 721 void VectorScaleAccu(const vec3_accu_t in, vec_accu_t scaleFactor, vec3_accu_t out)
 722 {
 723         out[0] = in[0] * scaleFactor;
 724         out[1] = in[1] * scaleFactor;
 725         out[2] = in[2] * scaleFactor;
 726 }
 727
 728 /*
 729 =================
 730 CrossProductAccu
 731 =================
 732 */
 733 void CrossProductAccu(const vec3_accu_t a, const vec3_accu_t b, vec3_accu_t out)
 734 {
 735         out[0] = (a[1] * b[2]) - (a[2] * b[1]);
 736         out[1] = (a[2] * b[0]) - (a[0] * b[2]);
 737         out[2] = (a[0] * b[1]) - (a[1] * b[0]);
 738 }
 739
 740 /*
 741 =================
 742 Q_rintAccu
 743 =================
 744 */
 745 vec_accu_t Q_rintAccu(vec_accu_t val)
 746 {
 747         return (vec_accu_t) floor(val + 0.5);
 748 }
 749
 750 /*
 751 =================
 752 VectorCopyAccuToRegular
 753 =================
 754 */
 755 void VectorCopyAccuToRegular(const vec3_accu_t in, vec3_t out)
 756 {
 757         out[0] = (vec_t) in[0];
 758         out[1] = (vec_t) in[1];
 759         out[2] = (vec_t) in[2];
 760 }
 761
 762 /*
 763 =================
 764 VectorCopyRegularToAccu
 765 =================
 766 */
 767 void VectorCopyRegularToAccu(const vec3_t in, vec3_accu_t out)
 768 {
 769         out[0] = (vec_accu_t) in[0];
 770         out[1] = (vec_accu_t) in[1];
 771         out[2] = (vec_accu_t) in[2];
 772 }
 773
 774 /*
 775 =================
 776 VectorNormalizeAccu
 777 =================
 778 */
 779 vec_accu_t VectorNormalizeAccu(const vec3_accu_t in, vec3_accu_t out)
 780 {
 781         // The sqrt() function takes double as an input and returns double as an
 782         // output according the the man pages on Debian and on FreeBSD.  Therefore,
 783         // I don't see a reason why using a double outright (instead of using the
 784         // vec_accu_t alias for example) could possibly be frowned upon.
 785
 786         vec_accu_t      length;
 787
 788         length = (vec_accu_t) sqrt((in[0] * in[0]) + (in[1] * in[1]) + (in[2] * in[2]));
 789         if (length == 0)
 790         {
 791                 VectorClear(out);
 792                 return 0;
 793         }
 794
 795         out[0] = in[0] / length;
 796         out[1] = in[1] / length;
 797         out[2] = in[2] / length;
 798
 799         return length;
 800 }