libs/splines/math_angles.cpp

   1 /*\r
   2 Copyright (C) 1999-2007 id Software, Inc. and contributors.\r
   3 For a list of contributors, see the accompanying CONTRIBUTORS file.\r
   4 \r
   5 This file is part of GtkRadiant.\r
   6 \r
   7 GtkRadiant is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   8 it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   9 the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
  10 (at your option) any later version.\r
  11 \r
  12 GtkRadiant is distributed in the hope that it will be useful,\r
  13 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  14 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  15 GNU General Public License for more details.\r
  16 \r
  17 You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  18 along with GtkRadiant; if not, write to the Free Software\r
  19 Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA\r
  20 */\r
  21 \r
  22 #include "q_shared.h"\r
  23 #include <float.h>\r
  24 \r
  25 angles_t ang_zero( 0.0f, 0.0f, 0.0f );\r
  26 \r
  27 void toAngles( mat3_t &src, angles_t &dst ) {\r
  28         double          theta;\r
  29         double          cp;\r
  30         double          sp;\r
  31 \r
  32         sp = src[ 0 ][ 2 ];\r
  33 \r
  34         // cap off our sin value so that we don't get any NANs\r
  35         if ( sp > 1.0 ) {\r
  36                 sp = 1.0;\r
  37         } else if ( sp < -1.0 ) {\r
  38                 sp = -1.0;\r
  39         }\r
  40 \r
  41         theta = -asin( sp );\r
  42         cp = cos( theta );\r
  43 \r
  44         if ( cp > 8192 * FLT_EPSILON ) {\r
  45                 dst.pitch       = theta * 180 / M_PI;\r
  46                 dst.yaw         = atan2( src[ 0 ][ 1 ], src[ 0 ][ 0 ] ) * 180 / M_PI;\r
  47                 dst.roll        = atan2( src[ 1 ][ 2 ], src[ 2 ][ 2 ] ) * 180 / M_PI;\r
  48         } else {\r
  49                 dst.pitch       = theta * 180 / M_PI;\r
  50                 dst.yaw         = -atan2( src[ 1 ][ 0 ], src[ 1 ][ 1 ] ) * 180 / M_PI;\r
  51                 dst.roll        = 0;\r
  52         }\r
  53 }\r
  54 \r
  55 void toAngles( quat_t &src, angles_t &dst ) {\r
  56         mat3_t temp;\r
  57 \r
  58         toMatrix( src, temp );\r
  59         toAngles( temp, dst );\r
  60 }\r
  61 \r
  62 void toAngles( idVec3 &src, angles_t &dst ) {\r
  63         dst.pitch       = src[ 0 ];\r
  64         dst.yaw         = src[ 1 ];\r
  65         dst.roll        = src[ 2 ];\r
  66 }\r
  67 \r
  68 void angles_t::toVectors( idVec3 *forward, idVec3 *right, idVec3 *up ) {\r
  69         float                   angle;\r
  70         static float    sr, sp, sy, cr, cp, cy; // static to help MS compiler fp bugs\r
  71         \r
  72         angle = yaw * ( M_PI * 2 / 360 );\r
  73         sy = sin( angle );\r
  74         cy = cos( angle );\r
  75 \r
  76         angle = pitch * ( M_PI * 2 / 360 );\r
  77         sp = sin( angle );\r
  78         cp = cos( angle );\r
  79 \r
  80         angle = roll * ( M_PI * 2 / 360 );\r
  81         sr = sin( angle );\r
  82         cr = cos( angle );\r
  83 \r
  84         if ( forward ) {\r
  85                 forward->set( cp * cy, cp * sy, -sp );\r
  86         }\r
  87 \r
  88         if ( right ) {\r
  89                 right->set( -sr * sp * cy + cr * sy, -sr * sp * sy + -cr * cy, -sr * cp );\r
  90         }\r
  91 \r
  92         if ( up ) {\r
  93                 up->set( cr * sp * cy + -sr * -sy, cr * sp * sy + -sr * cy, cr * cp );\r
  94         }\r
  95 }\r
  96 \r
  97 idVec3 angles_t::toForward( void ) {\r
  98         float                   angle;\r
  99         static float    sp, sy, cp, cy; // static to help MS compiler fp bugs\r
 100         \r
 101         angle = yaw * ( M_PI * 2 / 360 );\r
 102         sy = sin( angle );\r
 103         cy = cos( angle );\r
 104 \r
 105         angle = pitch * ( M_PI * 2 / 360 );\r
 106         sp = sin( angle );\r
 107         cp = cos( angle );\r
 108 \r
 109         return idVec3( cp * cy, cp * sy, -sp );\r
 110 }\r
 111 \r
 112 /*\r
 113 =================\r
 114 Normalize360\r
 115 \r
 116 returns angles normalized to the range [0 <= angle < 360]\r
 117 =================\r
 118 */\r
 119 angles_t& angles_t::Normalize360( void ) {\r
 120         pitch   = (360.0 / 65536) * ( ( int )( pitch    * ( 65536 / 360.0 ) ) & 65535 );\r
 121         yaw             = (360.0 / 65536) * ( ( int )( yaw              * ( 65536 / 360.0 ) ) & 65535 );\r
 122         roll    = (360.0 / 65536) * ( ( int )( roll             * ( 65536 / 360.0 ) ) & 65535 );\r
 123 \r
 124         return *this;\r
 125 }\r
 126 \r
 127 \r
 128 /*\r
 129 =================\r
 130 Normalize180\r
 131 \r
 132 returns angles normalized to the range [-180 < angle <= 180]\r
 133 =================\r
 134 */\r
 135 angles_t& angles_t::Normalize180( void ) {\r
 136         Normalize360();\r
 137 \r
 138         if ( pitch > 180.0 ) {\r
 139                 pitch -= 360.0;\r
 140         }\r
 141         \r
 142         if ( yaw > 180.0 ) {\r
 143                 yaw  -= 360.0;\r
 144         }\r
 145 \r
 146         if ( roll > 180.0 ) {\r
 147                 roll -= 360.0;\r
 148         }\r
 149         return *this;\r
 150 }\r