libs/splines/math_matrix.cpp

   1 /*\r
   2 Copyright (C) 1999-2007 id Software, Inc. and contributors.\r
   3 For a list of contributors, see the accompanying CONTRIBUTORS file.\r
   4 \r
   5 This file is part of GtkRadiant.\r
   6 \r
   7 GtkRadiant is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   8 it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   9 the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
  10 (at your option) any later version.\r
  11 \r
  12 GtkRadiant is distributed in the hope that it will be useful,\r
  13 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  14 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  15 GNU General Public License for more details.\r
  16 \r
  17 You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  18 along with GtkRadiant; if not, write to the Free Software\r
  19 Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA\r
  20 */\r
  21 \r
  22 #include "q_shared.h"\r
  23 \r
  24 mat3_t mat3_default( idVec3( 1, 0, 0 ), idVec3( 0, 1, 0 ), idVec3( 0, 0, 1 ) );\r
  25 \r
  26 void toMatrix( quat_t const &src, mat3_t &dst ) {\r
  27         float   wx, wy, wz;\r
  28         float   xx, yy, yz;\r
  29         float   xy, xz, zz;\r
  30         float   x2, y2, z2;\r
  31 \r
  32         x2 = src.x + src.x;\r
  33         y2 = src.y + src.y;\r
  34         z2 = src.z + src.z;\r
  35 \r
  36         xx = src.x * x2;\r
  37         xy = src.x * y2;\r
  38         xz = src.x * z2;\r
  39 \r
  40         yy = src.y * y2;\r
  41         yz = src.y * z2;\r
  42         zz = src.z * z2;\r
  43 \r
  44         wx = src.w * x2;\r
  45         wy = src.w * y2;\r
  46         wz = src.w * z2;\r
  47 \r
  48         dst[ 0 ][ 0 ] = 1.0f - ( yy + zz );\r
  49         dst[ 0 ][ 1 ] = xy - wz;\r
  50         dst[ 0 ][ 2 ] = xz + wy;\r
  51 \r
  52         dst[ 1 ][ 0 ] = xy + wz;\r
  53         dst[ 1 ][ 1 ] = 1.0f - ( xx + zz );\r
  54         dst[ 1 ][ 2 ] = yz - wx;\r
  55 \r
  56         dst[ 2 ][ 0 ] = xz - wy;\r
  57         dst[ 2 ][ 1 ] = yz + wx;\r
  58         dst[ 2 ][ 2 ] = 1.0f - ( xx + yy );\r
  59 }\r
  60 \r
  61 void toMatrix( angles_t const &src, mat3_t &dst ) {\r
  62         float                   angle;\r
  63         static float    sr, sp, sy, cr, cp, cy; // static to help MS compiler fp bugs\r
  64                 \r
  65         angle = src.yaw * ( M_PI * 2.0f / 360.0f );\r
  66         sy = sin( angle );\r
  67         cy = cos( angle );\r
  68 \r
  69         angle = src.pitch * ( M_PI * 2.0f / 360.0f );\r
  70         sp = sin( angle );\r
  71         cp = cos( angle );\r
  72 \r
  73         angle = src.roll * ( M_PI * 2.0f / 360.0f );\r
  74         sr = sin( angle );\r
  75         cr = cos( angle );\r
  76 \r
  77         dst[ 0 ].set( cp * cy, cp * sy, -sp );\r
  78         dst[ 1 ].set( sr * sp * cy + cr * -sy, sr * sp * sy + cr * cy, sr * cp );\r
  79         dst[ 2 ].set( cr * sp * cy + -sr * -sy, cr * sp * sy + -sr * cy, cr * cp );\r
  80 }\r
  81 \r
  82 void toMatrix( idVec3 const &src, mat3_t &dst ) {\r
  83         angles_t sup = src;\r
  84         toMatrix(sup, dst);\r
  85 }\r
  86 \r
  87 void mat3_t::ProjectVector( const idVec3 &src, idVec3 &dst ) const {\r
  88         dst.x = src * mat[ 0 ];\r
  89         dst.y = src * mat[ 1 ];\r
  90         dst.z = src * mat[ 2 ];\r
  91 }\r
  92 \r
  93 void mat3_t::UnprojectVector( const idVec3 &src, idVec3 &dst ) const {\r
  94         dst = mat[ 0 ] * src.x + mat[ 1 ] * src.y + mat[ 2 ] * src.z;\r
  95 }\r
  96 \r
  97 void mat3_t::Transpose( mat3_t &matrix ) {\r
  98         int     i;\r
  99         int     j;\r
 100    \r
 101         for( i = 0; i < 3; i++ ) {\r
 102                 for( j = 0; j < 3; j++ ) {\r
 103                         matrix[ i ][ j ] = mat[ j ][ i ];\r
 104         }\r
 105         }\r
 106 }\r
 107 \r
 108 void mat3_t::Transpose( void ) {\r
 109         float   temp;\r
 110         int             i;\r
 111         int             j;\r
 112    \r
 113         for( i = 0; i < 3; i++ ) {\r
 114                 for( j = i + 1; j < 3; j++ ) {\r
 115                         temp = mat[ i ][ j ];\r
 116                         mat[ i ][ j ] = mat[ j ][ i ];\r
 117                         mat[ j ][ i ] = temp;\r
 118         }\r
 119         }\r
 120 }\r
 121 \r
 122 mat3_t mat3_t::Inverse( void ) const {\r
 123         mat3_t inv( *this );\r
 124 \r
 125         inv.Transpose();\r
 126 \r
 127         return inv;\r
 128 }\r
 129 \r
 130 void mat3_t::Clear( void ) {\r
 131         mat[0].set( 1, 0, 0 );\r
 132         mat[1].set( 0, 1, 0 );\r
 133         mat[2].set( 0, 0, 1 );\r
 134 }\r